[发明专利]障碍物的轮廓确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的轮廓确定方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取非地面点云的坐标信息；其中，所述非地面点云是由传感器获取的所述自动驾驶车辆的前方环境的数据信息；

根据所述非地面点云的坐标信息，进行聚类处理，得到聚类结果；其中，所述聚类结果包括至少一个障碍物群，每一障碍物群中包括至少一个障碍物；

根据所述聚类结果，确定每一障碍物群的聚类数据信息；

根据所述每一障碍物群的聚类数据信息，确定每一障碍物的轮廓。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述非地面点云的坐标信息，进行聚类处理，得到聚类结果，包括：

根据所述非地面点云的坐标信息，确定每一个所述非地面点云与所述传感器的距离值；

根据所述距离值，确定聚类半径；所述不同距离值对应不同的聚类半径；

根据所述聚类半径，确定聚类结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述聚类半径，确定聚类结果，包括：

在所述非地面点云中任意选择一个点云作为初始球心，以所述聚类半径为半径作球体，得到初始球体中的所述非地面点云；

在所述初始球体中的所述非地面点云中任意选择一个点云作为第二球心，以所述聚类半径为半径作球体，得到第二球体中的所述非地面点云；

根据初始球体中的所述非地面点云和第二球体中的所述非地面点云，确定聚类结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述每一障碍物群的聚类数据信息，确定每一障碍物的轮廓，包括：

根据所述每一障碍物群的聚类数据信息，确定每一障碍物的聚类半径；

根据每一障碍物的聚类半径，识别每一障碍物的聚类结果；

根据每一障碍物的聚类结果，确定每一障碍物的轮廓。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每一障碍物的聚类结果，确定每一障碍物的轮廓，包括：

根据每一障碍物的聚类结果，确定每一障碍物的质心；

建立相邻障碍物的质心的连接线，确定所述连接线上的点云的投影点数量；

根据所述连接线上的点云的投影点数量与阈值的关系，确定每一障碍物的轮廓。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，建立相邻障碍物的质心的连接线，确定所述连接线上的点云的投影点数量，包括：

获取所述相邻障碍物的质心的连接线，将所述连接线等间隔分割，得到分割结果；

根据所述分割结果，统计所述连接线上的点云的投影点数量。

7.一种障碍物的轮廓确定装置，其特征在于，所述装置应用于自动驾驶车辆，所述装置包括：

获取单元，用于获取非地面点云的坐标信息；其中，所述非地面点云是由传感器获取的所述自动驾驶车辆的前方环境的数据信息；

第一确定单元，用于根据所述非地面点云的坐标信息，进行聚类处理，得到聚类结果；其中，所述聚类结果包括至少一个障碍物群，每一障碍物群中包括至少一个障碍物；

第二确定单元，用于根据所述聚类结果，确定每一障碍物群的聚类数据信息；

第三确定单元，用于根据所述每一障碍物群的聚类数据信息，确定每一障碍物的轮廓。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。