[发明专利]轨迹外参真值确定方法及装置、存储介质、电子设备

说明书

本公开提供一种轨迹外参真值确定方法及装置、电子设备、存储介质；涉及定位导航技术领域。所述轨迹外参真值确定方法包括：获取目标移动轨迹在第一坐标系下的低精度外参序列；获取所述目标移动轨迹在第二坐标系下的高精度外参序列；根据所述低精度外参序列和所述高精度外参序列确定所述目标移动轨迹从所述第一坐标系转换到所述第二坐标系的坐标转换数据；通过所述高精度外参序列以及所述坐标转换数据，确定所述目标移动轨迹在所述第一坐标系下的外参真值数据。本公开可以通过标定目标移动轨迹的坐标转换数据确定外参真值数据，有效减少标定的外参真值数据的误差，提升标定的外参真值数据的准确度以及计算效率。

技术领域

本公开涉及定位导航技术领域，具体而言，涉及一种轨迹外参真值确定方法、轨迹外参真值确定装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，惯导传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)在人工智能技术(Artificial Intelligence，AI)领域得到越来越广泛的使用。而在人工智能算法的评估阶段，需要使用IMU数据作为算法的输入数据，同时还需要确定搭载IMU设备的轨迹外参真值，作为算法输出的比较对象，用以衡量算法精度的好坏。

目前，相关的轨迹外参真值标定方案中，要么得到的轨迹外参真值的精度较低，要么需要以手动的方式进行标定，不仅准确度较低，而且效率低下。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种轨迹外参真值确定方法、轨迹外参真值确定装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的，相关技术方案中在标定轨迹外参真值时，准确度较低、效率低下的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种轨迹外参真值确定方法，包括：

获取目标移动轨迹在第一坐标系下的低精度外参序列；

获取所述目标移动轨迹在第二坐标系下的高精度外参序列；

根据所述低精度外参序列和所述高精度外参序列确定所述目标移动轨迹从所述第一坐标系转换到所述第二坐标系的坐标转换数据；

通过所述高精度外参序列以及所述坐标转换数据，确定所述目标移动轨迹在所述第一坐标系下的外参真值数据。

根据本公开的第二方面，提供一种轨迹外参真值确定装置，包括：

低精度数据获取模块，用于获取目标移动轨迹在第一坐标系下的低精度外参序列；

高精度数据获取模块，用于获取所述目标移动轨迹在第二坐标系下的高精度外参序列；

坐标转换数据确定模块，用于根据所述低精度外参序列和所述高精度外参序列确定所述目标移动轨迹从所述第一坐标系转换到所述第二坐标系的坐标转换数据；

外参真值数据确定模块，用于通过所述高精度外参序列以及所述坐标转换数据，确定所述目标移动轨迹在所述第一坐标系下的外参真值数据。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。

本公开示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：