[发明专利]自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制系统，包括电池(1)、直流母线(2)、电制动设备和驱动装置；所述电制动设备包括制动控制单元(3)和制动电阻(4)；所述驱动装置包括变频电机(5)和变频调速器(6)，所述电池(1)与直流母线(2)连接，所述变频电机(5)和制动电阻(4)各自通过一条支路与直流母线(2)连接，连接有所述变频电机(5)的支路上还串联有变频调速器(6)，连接有所述制动电阻(4)的支路上还串联有制动控制单元(3)；其特征在于，所述电池(1)设置有BMS系统(7)；所述电制动设备共若干，若干所述电制动设备的制动功率不同；每条连接有制动控制单元(3)的支路上均设置有能够控制支路打开或者断开的开关装置(8)，若干所述开关装置(8)、若干所述制动控制单元(3)、若干所述变频电机(5)以及BMS系统(7)均与PLC双向连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制系统及控制方法，其特征在于，所述电制动设备共三组，第一组电制动设备的制动功率设定为20％的AGV惯性功率，第二组电制动设备的制动功率设定为50％的AGV惯性功率，第三组电制动设备的制动功率设定为70％的AGV惯性功率。

3.一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤一、当电池(1)的电量大于等于电池(1)充电电量保护阈值时或者直流母线(2)电压大于电池(1)充电保护电压阈值时，三条支路上的开关装置(8)全部由PLC控制打开；

步骤二、当电池(1)的电量小于电池(1)充电电量保护阈值时并且直流母线(2)电压小于电池(1)充电保护电压阈值且电池(1)充电电流大于等于充电电流上阈值，PLC控制打开电制动设备的制动功率较低的两个开关装置(8)并且PLC控制关闭电制动设备的制动功率最高的电制动设备所在支路上的开关装置(8)；

步骤三、当电池(1)电量小于电池(1)充电电量保护阈值并且直流母线(2)电压小于电池(1)充电保护电压阈值并且电池(1)充电电流介于充电电流上阈值和充电电流下阈值之间，PLC控制打开电制动设备的制动功率最低的电制动设备所在支路上的开关装置(8)并且PLC控制关闭剩余两个电制动设备所在支路上的开关装置(8)；

步骤四、当电池(1)电量小于电池(1)充电电量保护阈值并且直流母线(2)电压小于电池(1)充电保护电压阈值并且电池(1)充电电流小于充电电流下阈值时，PLC控制关闭三个开关装置(8)。

4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述电池(1)充电电量保护阈值为电池(1)总电量的80％～95％。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述电池(1)充电电量保护阈值为电池(1)总电量的90％。

6.根据权利要求3所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述电池(1)充电保护电压阈值为电池(1)最高电压的85％～95％。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述电池(1)充电保护电压阈值为电池(1)最高电压的95％。

8.根据权利要求3所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述充电电流上阈值为电池(1)额定电流的100％～115％，所述充电电流下阈值为电池(1)额定电流的80％～90％。

9.根据权利要求8所述的一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制方法，其特征在于，所述充电电流上阈值为电池(1)额定电流的115％；所述充电电流下阈值为电池(1)额定电流的90％。