[发明专利]一种智能机器人避障方法及装置

权利要求书

1.一种智能机器人避障方法，其特征在于，包括：

采用超声波检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第一距离；

若所述第一距离小于预置第一安全距离，则执行超声波避障策略；

若所述第一距离大于等于所述预置第一安全距离，则采用激光雷达检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第二距离；

若存在所述第二距离大于等于所述预置第一安全距离且小于预置第二安全距离，则执行激光雷达避障策略；

若所述第二距离大于等于所述预置第二安全距离，则机器人按照原规划路线前行。

2.根据权利要求1所述的智能机器人避障方法，其特征在于，所述采用超声波检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第一距离，包括：

采用机器人正前方、左侧和右侧的超声波传感器分别测量机器人的正前方、左侧和右侧是否存在障碍物，并计算机器人与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括机器人与正前方障碍物、左侧障碍物以及右侧障碍物之间的距离。

3.根据权利要求2所述的智能机器人避障方法，其特征在于，所述若所述第一距离小于预置第一安全距离，则执行超声波避障策略，具体为：

若机器人与正前方障碍物、左侧障碍物以及右侧障碍物的距离均小于所述预置第一安全距离，则机器人原地调转180度后直行；

若机器人与左侧障碍物以及右侧障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与正前方障碍物的距离大于等于所述预置第一安全距离，则机器人继续往前直行；

若机器人与左侧障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与正前方障碍物和右侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往右旋转预置弧度后往前直行；

若机器人与左侧障碍物和正前方障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与右侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往右快旋转预置弧度后直行；

若机器人与右侧障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与正前方障碍物和左侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往左旋转预置弧度后直行；

若机器人与右侧障碍物和正前方障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与左侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往左旋转预置弧度后直行；

若机器人与正前方障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与右侧障碍物和左侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离；当与左侧障碍物的距离大于与右侧障碍物的距离，则往左旋转预置弧度后直行；当与左侧障碍物的距离小于与右侧障碍物的距离，往右旋转预置弧度后直行。

4.根据权利要求1所述的智能机器人避障方法，其特征在于，所述若所述第一距离大于等于所述预置第一安全距离，则采用激光雷达检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第二距离，包括：

当采用超声波检测机器人与多个方向障碍物烦人第一距离大于等于所述预置第一安全距离；

则采用激光雷达检测机器人正前方-90°～90°是否存在障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的所述第二距离，-90°～-45°为1区，-45°～0°为2区，0°～45°为3区，45°～90°为4区。