[发明专利]一种智能机器人避障方法及装置

说明书

本申请公开了一种智能机器人避障方法及装置，包括：采用超声波检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与障碍物之间的第一距离；若第一距离小于预置第一安全距离，则执行超声波避障策略；若第一距离大于等于预置第一安全距离，则采用激光雷达检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与障碍物之间的第二距离；若存在第二距离大于等于预置第一安全距离且小于预置第二安全距离，则执行激光雷达避障策略；若第二距离大于等于预置第二安全距离，则机器人按照原规划路线前行。本申请选择超声检测和激光雷达检测相搭配方式能够适应于多种不同的环境下的机器人避障。

技术领域

本申请涉及机器人避障技术领域，尤其涉及一种智能机器人避障方法及装置。

背景技术

随着机器人在工厂、仓库、酒店、商场、餐厅等环境中的使用，人们对机器人的移动能力越为重视，以至于避障成为一个极为关键且必要的功能。人们希望机器人能根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态或动态物体，然后按照一定的方法进行有效避障，最终到达目标点。

实现避障的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器测距技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用。

发明内容

本申请提供了一种智能机器人避障方法及装置，使得能够适应于多种不同的环境下的机器人避障。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种智能机器人避障方法，所述方法包括：

采用超声波检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第一距离；

若所述第一距离小于预置第一安全距离，则执行超声波避障策略；

若所述第一距离大于等于所述预置第一安全距离，则采用激光雷达检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第二距离；

若存在所述第二距离大于等于所述预置第一安全距离且小于预置第二安全距离，则执行激光雷达避障策略；

若所述第二距离大于等于所述预置第二安全距离，则机器人按照原规划路线前行。

可选的，所述采用超声波检测机器人多个方向的障碍物，并计算机器人与所述障碍物之间的第一距离，包括：

采用机器人正前方、左侧和右侧的超声波传感器分别测量机器人的正前方、左侧和右侧是否存在障碍物，并计算机器人与障碍物之间的第一距离，所述第一距离包括机器人与正前方障碍物、左侧障碍物以及右侧障碍物之间的距离。

可选的，所述若所述第一距离小于预置第一安全距离，则执行超声波避障策略，具体为：

若机器人与正前方障碍物、左侧障碍物以及右侧障碍物的距离均小于所述预置第一安全距离，则机器人原地调转180度后直行；

若机器人与左侧障碍物以及右侧障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与正前方障碍物的距离大于等于所述预置第一安全距离，则机器人继续往前直行；

若机器人与左侧障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与正前方障碍物和右侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往右旋转预置弧度后往前直行；

若机器人与左侧障碍物和正前方障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与右侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往右快旋转预置弧度后直行；

若机器人与右侧障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与正前方障碍物和左侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往左旋转预置弧度后直行；

若机器人与右侧障碍物和正前方障碍物的距离小于所述预置第一安全距离，与左侧障碍物的距离大于或等于所述预置第一安全距离，则机器人往左旋转预置弧度后直行；