[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

根据目标区域中目标静止障碍物的道路属性信息，预测所述目标静止障碍物在未来时刻的运动状态；

根据所述目标静止障碍物的位置信息和所述运动状态，确定所述目标静止障碍物在所述目标区域中的风险区域；

根据所述风险区域控制主车在所述目标区域中行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标静止障碍物的位置信息和所述运动状态，确定所述目标静止障碍物在所述目标区域中的风险区域，包括：

在所述运动状态为移动状态的情况下，根据所述位置信息和所述主车的速度信息确定风险时间；

根据所述目标静止障碍物的类型，确定所述目标静止障碍物在启动时的平均前进速度、平均后退速度、平均左转速度、以及平均右转速度；

根据所述平均前进速度、所述平均后退速度、所述平均左转速度、所述平均右转速度和所述风险时间，确定所述风险区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述平均前进速度、所述平均后退速度、所述平均左转速度、所述平均右转速度和所述风险时间，确定所述风险区域，包括：

根据所述平均前进速度、所述平均后退速度、所述平均左转速度、所述平均右转速度和所述风险时间，分别确定所述目标静止障碍物在启动时的前进风险距离、后退风险距离、左转风险距离和右转风险距离；

根据所述目标静止障碍物的位置信息，确定所述目标静止障碍物的外接矩形区域；

根据所述外接矩形区域、所述前进风险距离、所述后退风险距离、所述左转风险距离和所述右转风险距离，确定所述风险区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标静止障碍物的位置信息和所述运动状态，确定所述目标静止障碍物在所述目标区域中的风险区域，包括：

在所述运动状态为静止状态的情况下，根据所述目标静止障碍物的位置信息，确定所述目标静止障碍物的外接矩形区域；

将所述外接矩形区域作为所述风险区域。

5.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述目标静止障碍物在所述目标区域中的风险区域之后，还包括：

根据所述目标静止障碍物的位置信息，确定所述目标静止障碍物的外接矩形区域；

根据所述主车的位置信息、所述目标区域以及所述外接矩形区域，确定所述目标静止障碍物导致的所述主车的盲区区域；

在所述盲区区域存在路口的情况下，根据所述盲区区域和所述风险区域确定风险集合区域，并根据所述风险集合区域控制主车在所述目标区域中行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述盲区区域和所述风险区域确定风险集合区域，包括：

根据所述主车的当前行驶方向，从所述盲区区域的候选盲区边界中确定目标盲区边界；

将与所述当前行驶方向垂直，且经过所述目标盲区边界中第一边界顶点的方向，作为第一基准方向，并将与所述当前行驶方向垂直，且经过所述目标盲区边界中第二边界顶点的方向，作为第二基准方向；

根据所述第一边界顶点的第一顶点位置、所述第二边界顶点的第二顶点位置、所述第一基准方向和所述第二基准方向，确定所述盲区区域的盲区风险区域；

将所述风险区域、所述盲区区域以及所述盲区风险区域的区域并集，作为所述风险集合区域。