[发明专利]手术辅助导航系统的精度检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种手术辅助导航系统的精度检测方法，所述手术辅助导航系统包括X光透视影像设备和光学定位系统，所述X光透视影像设备用于对预设装置进行扫描得到扫描图像，所述预设装置包括三个以上标记点、以及多个测量点，所述扫描图像用于确定所述多个测量点中第一测量点的三维重构坐标和所述多个测量点中第二测量点的三维重构坐标，所述第一测量点和所述第二测量点用于规划路径，其特征在于，所述方法包括：

获取所述光学定位系统检测到的所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标；

根据所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标、以及所述三个以上标记点分别与所述多个测量点之间的相对位置关系，确定所述第一测量点在光学坐标系下的第二坐标和所述第二测量点在光学坐标系下的第三坐标；

根据所述第一测量点的三维重构坐标、所述第二测量点的三维重构坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，确定所述手术辅助导航系统的精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术辅助导航系统的精度包括：所述第一测量点的精度、所述第二测量点的精度；

根据所述第一测量点的三维重构坐标、所述第二测量点的三维重构坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，确定所述手术辅助导航系统的精度，包括：

根据所述第一测量点的三维重构坐标、以及所述第二坐标，确定所述第一测量点的精度；

根据所述第二测量点的三维重构坐标、以及所述第三坐标，确定所述第二测量点的精度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术辅助导航系统的精度包括：所述路径的精度；

根据所述第一测量点的三维重构坐标、所述第二测量点的三维重构坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，确定所述手术辅助导航系统的精度，包括：

根据所述第一测量点的三维重构坐标和所述第二测量点的三维重构坐标，确定从所述第一测量点到所述第二测量点的第一方向；

根据所述第二坐标和所述第三坐标，确定从所述第一测量点到所述第二测量点的第二方向；

根据所述第一方向和所述第二方向，确定所述路径的精度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三个以上标记点分别设置有反光材料。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个测量点设置在所述预设装置的周围。

6.一种手术辅助导航系统的精度检测装置，所述手术辅助导航系统包括X光透视影像设备和光学定位系统，所述X光透视影像设备用于对预设装置进行扫描得到扫描图像，所述预设装置包括三个以上标记点、以及多个测量点，所述扫描图像用于确定所述多个测量点中第一测量点的三维重构坐标和所述多个测量点中第二测量点的三维重构坐标，所述第一测量点和所述第二测量点用于规划路径，其特征在于，所述精度检测装置包括：

第二获取模块，用于获取所述光学定位系统检测到的所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标；

第二确定模块，用于根据所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标、以及所述三个以上标记点分别与所述多个测量点之间的相对位置关系，确定所述第一测量点在光学坐标系下的第二坐标和所述第二测量点在光学坐标系下的第三坐标；

第三确定模块，用于根据所述第一测量点的三维重构坐标、所述第二测量点的三维重构坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，确定所述手术辅助导航系统的精度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述手术辅助导航系统的精度包括：所述第一测量点的精度、所述第二测量点的精度；

所述第三确定模块具体用于：

根据所述第一测量点的三维重构坐标、以及所述第二坐标，确定所述第一测量点的精度；

根据所述第二测量点的三维重构坐标、以及所述第三坐标，确定所述第二测量点的精度。