[发明专利]手术辅助导航系统的精度检测方法、装置、设备及介质

说明书

本公开涉及一种手术辅助导航系统的精度检测方法、装置、设备及介质。本公开通过获取预设装置的扫描图像得到第一测量点和第二测量点的三维重构坐标，根据光学定位系统检测到的三个以上的标记点分别在光学坐标系下的第一坐标、三个以上标记点分别与多个测量点之间的相对位置关系，确定第一测量点在光学坐标系下的第二坐标和第二测量点在光学坐标系下的第三坐标，为计算手术辅助导航系统的精度提供了数据基础；根据第一测量点的三维重构坐标、第二测量点的三维重构坐标、第二坐标和第三坐标，分别确定第一测量点和第二测量点的坐标差异，以及第一测量点到第二测量点的方向差异，从而确定手术辅助导航系统的精度，方法操作简单，成本低廉。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种手术辅助导航系统的精度检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

手术辅助导航系统是由光学定位系统、医学影像设备和辅助导航工具等配合完成的复杂系统。其中，医学影像设备具体可以是X光透视影像设备。基于医学影像设备和光学定位系统，可以实现手术路径的规划与手术路径的精准定位。从而使得医生可以参考规划出的手术路径进行手术操作。

但是，目前单一的精度测量工具无法满足对手术辅助导航系统的精度测量要求。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种手术辅助导航系统的精度检测方法、装置、设备及介质，以验证手术辅助导航系统的精度，无需使用机械臂，简单实用，成本低廉。

第一方面，本公开实施例提供一种手术辅助导航系统的精度检测方法，所述手术辅助导航系统包括X光透视影像设备和光学定位系统，所述方法包括：

获取扫描图像，所述扫描图像是采用所述X光透视影像设备对预设装置进行扫描后得到的，所述预设装置包括三个以上标记点、以及多个测量点；

根据所述扫描图像，确定所述多个测量点中第一测量点的三维重构坐标和所述多个测量点中第二测量点的三维重构坐标，所述第一测量点和所述第二测量点用于规划路径；

获取所述光学定位系统检测到的所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标；

根据所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标、以及所述三个以上标记点分别与所述多个测量点之间的相对位置关系，确定所述第一测量点在光学坐标系下的第二坐标和所述第二测量点在光学坐标系下的第三坐标；

根据所述第一测量点的三维重构坐标、所述第二测量点的三维重构坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，确定所述手术辅助导航系统的精度。

第二方面，本公开实施例提供一种手术辅助导航系统的精度检测装置，所述手术辅助导航系统包括X光透视影像设备和光学定位系统，所述精度检测装置包括：

第一获取模块，用于获取扫描图像，所述扫描图像是采用所述X光透视影像设备对预设装置进行扫描后得到的，所述预设装置包括三个以上标记点、以及多个测量点；

第一确定模块，用于根据所述扫描图像，确定所述多个测量点中第一测量点的三维重构坐标和所述多个测量点中第二测量点的三维重构坐标，所述第一测量点和所述第二测量点用于规划路径；

第二获取模块，用于获取所述光学定位系统检测到的所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标；

第二确定模块，用于根据所述三个以上标记点分别在光学坐标系下的第一坐标、以及所述三个以上标记点分别与所述多个测量点之间的相对位置关系，确定所述第一测量点在光学坐标系下的第二坐标和所述第二测量点在光学坐标系下的第三坐标；

第三确定模块，用于根据所述第一测量点的三维重构坐标、所述第二测量点的三维重构坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，确定所述手术辅助导航系统的精度。