[发明专利]无人设备导航方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备导航方法，其特征在于，所述方法包括：

通过视觉传感器获取无人设备所在环境的图像信息；

提取所述图像信息的多个特征点；

利用测距传感器获取所述多个特征点中的第一特征点的深度信息；

基于所述第一特征点的深度信息获取所述无人设备的第一位姿信息，基于所述第一位姿信息进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点的深度信息获取所述无人设备的第一位姿信息，包括：

基于惯性测量单元获取所述无人设备的第二位姿信息；

基于所述第一特征点的深度信息更新所述第二位姿信息，得到所述无人设备的第一位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点的深度信息更新所述第二位姿信息，得到所述无人设备的第一位姿信息，包括：

响应于所述第一特征点中存在类型为第一类型的第一特征点，使用多状态约束下的卡尔曼滤波器基于所述第一类型的第一特征点的深度信息更新所述第二位姿信息，得到第一更新结果；

根据所述第一更新结果得到所述第一位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一更新结果得到所述第一位姿信息，包括：

响应于所述第一特征点中存在类型为第二类型的第一特征点，使用同步定位与地图构建的方法基于所述第二类型的第一特征点的深度信息对所述第一更新结果进行更新，得到第二更新结果；

根据所述第二更新结果得到所述第一位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二更新结果得到所述第一位姿信息，包括：

响应于所述第一类型的第一特征点与所述第二类型的第一特征点的数量小于阈值，且所述第一特征点中存在类型为第三类型的第一特征点，使用多状态约束下的卡尔曼滤波器基于所述第三类型的第一特征点的深度信息更新所述第二更新结果，得到所述第一位姿信息。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述利用测距传感器获取所述多个特征点中的第一特征点的深度信息，包括：

响应于所述第一特征点对应的观测点位于所述测距传感器的观测区内，基于所述测距传感器获取所述第一特征点的深度信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用测距传感器获取所述多个特征点中的第一特征点的深度信息，包括：

响应于所述第一特征点对应的观测点位于所述测距传感器的观测区外，基于所述第一特征点对应的观测点进行特征三角化，基于三角化结果获取所述第一特征点的深度信息。

8.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述提取所述图像信息的多个特征点之后，所述方法还包括：

利用滑动窗口限定提取多个特征点之后的图像信息的数量，根据限定结果从所述多个特征点中确定所述第一特征点。

9.一种无人设备导航装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过视觉传感器获取无人设备所在环境的图像信息；

提取模块，用于提取所述图像信息的多个特征点；

第二获取模块，用于利用测距传感器获取所述多个特征点中的第一特征点的深度信息；

导航模块，用于基于所述第一特征点的深度信息获取所述无人设备的第一位姿信息，基于所述第一位姿信息进行导航。

10.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述无人设备实现如权利要求1至8任一所述的无人设备导航方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至8任一所述的无人设备导航方法。