[发明专利]一种吸盘履带式爬壁机器人

权利要求书

1.一种吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述吸盘履带(2)式爬壁机器人包括：

承载架(3)、安装于所述承载架(3)上的负压提供机构、安装于所述负压提供机构上的驱动轮结构、套接于所述驱动轮结构的外侧的履带(2)、安装于所述履带(2)上的吸盘组件以及配置于所述负压提供机构与所述吸盘组件之间的且处于所述履带(2)从直线转换至弧形移动的一位置上的阻断块(13)；其中，

所述负压提供机构能够在所述吸盘组件处于所述履带(2)直线移动对应的位置时连通于所述吸盘组件以提供负压，使得所述吸盘组件能够负压吸附于墙壁上，所述阻断块(13)能够阻断所述负压提供机构给所述吸盘组件提供负压。

2.根据权利要求1所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述履带(2)上配置有带齿轮(8)；

所述驱动轮结构包括：啮合于所述带齿轮(8)且能够自由转动的齿轮(4)、固定所述齿轮(4)的相对位置的固定组件和驱动所述齿轮(4)转动的驱动组件；其中，所述齿轮(4)能够驱动所述履带(2)移动。

3.根据权利要求1所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述固定组件包括：盖合于所述齿轮(4)端面上的固定盘(5)和贯穿所述固定件(7)以固定所述固定件(7)与所述齿轮(4)的螺栓(6)；

所述驱动组件包括：安装于所述负压提供机构上的驱动轴(16)和同轴连接于所述驱动轴(16)的固定件(7)；其中所述固定件(7)能够贯穿所述固定盘(5)和所述齿轮(4)，且能够在所述驱动轴(16)的驱动下联动所述齿轮(4)转动。

4.根据权利要求1所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述吸盘组件包括：贯穿所述履带(2)的吸盘组(1)和用于安装所述吸盘组(1)且能够与所述履带(2)同步移动的滑动链条(12)；其中，所述吸盘组(1)和滑动链条(12)能够连通于所述负压提供机构，使得所述吸盘组(1)能够接收所述负压提供机构提供的负压完成与所述墙壁的吸附，所述吸盘组(1)在所述链条的带动下与所述履带(2)同步移动。

5.根据权利要求4所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述滑动链条(12)与所述负压提供机构之间配置有密封的第一橡胶垫圈(14)。

6.根据权利要求4所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述吸盘组(1)与所述滑动链条(12)之间配置有密封的第二橡胶垫圈(17)。

7.根据权利要求4所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述负压提供机构包括：与所述吸盘组(1)相连通的负压腔9和给所述负压腔9提供负压的真空泵(11)。

8.根据权利要求1所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述承载架(3)上配置有能够安装机械臂的转动圈(10)。

9.根据权利要求7所述的吸盘履带(2)式爬壁机器人，其特征在于，所述阻断块(13)固定于所述真空泵(11)上，且能够与所述滑动链条(12)相配合止挡所述负压腔9与所述吸盘组(1)的连通。