[发明专利]一种吸盘履带式爬壁机器人

说明书

本发明涉及机器人的技术领域，公开一种吸盘履带式爬壁机器人，吸盘履带式爬壁机器人包括：承载架、安装于承载架上的负压提供机构、安装于负压提供机构上的驱动轮结构、套接于驱动轮结构的外侧的履带、安装于履带上的吸盘组件以及配置于负压提供机构与吸盘组件之间的且处于履带从直线转换至弧形移动的一位置上的阻断块；其中，负压提供机构能够在吸盘组件处于履带直线移动对应的位置时连通于吸盘组件以提供负压，使得吸盘组件能够负压吸附于墙壁上，阻断块能够阻断负压提供机构给吸盘组件提供负压。该吸盘履带式爬壁机器人可以吸附的墙体上，且能够在吸附的同时实现移动爬行。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体地，涉及一种吸盘履带式爬壁机器人。

背景技术

随着科学的飞速发展，机器人已经成为人类社会生活中不可或缺的一部分。由于人类安全意识的增强，许多高空作业都希望利用机器人来进行工作，爬壁机器人可以将人类从危险的作业环境中解放出来，提高工作效率，继而降低作业成本，而且机器人在攀爬救援等领域有着广泛的应用前景。

现有的磁吸附是利用永磁铁嵌入到履带上，永磁铁按照固定方式排列。而该种磁吸附的方式只能在可吸附的墙体上移动，对于现阶段多种材料的外墙来说，现有的吸附机器人已经无法满足用户的需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种吸盘履带式爬壁机器人，该吸盘履带式爬壁机器人可以吸附的墙体上，且能够在吸附的同时实现移动爬行。

为了实现上述目的，本发明提供了一种吸盘履带式爬壁机器人，其特征在于，所述吸盘履带式爬壁机器人包括：

承载架、安装于所述承载架上的负压提供机构、安装于所述负压提供机构上的驱动轮结构、套接于所述驱动轮结构的外侧的履带、安装于所述履带上的吸盘组件以及配置于所述负压提供机构与所述吸盘组件之间的且处于所述履带从直线转换至弧形移动的一位置上的阻断块；其中，

所述负压提供机构能够在所述吸盘组件处于所述履带直线移动对应的位置时连通于所述吸盘组件以提供负压，使得所述吸盘组件能够负压吸附于墙壁上，所述阻断块能够阻断所述负压提供机构给所述吸盘组件提供负压。

优选地，所述履带上配置有带齿轮；

所述驱动轮结构包括：啮合于所述带齿轮且能够自由转动的齿轮、固定所述齿轮的相对位置的固定组件和驱动所述齿轮转动的驱动组件；其中，所述齿轮能够驱动所述履带移动。

优选地，所述固定组件包括：盖合于所述齿轮端面上的固定盘和贯穿所述固定件以固定所述固定件与所述齿轮的螺栓；

所述驱动组件包括：安装于所述负压提供机构上的驱动轴和同轴连接于所述驱动轴的固定件；其中所述固定件能够贯穿所述固定盘和所述齿轮，且能够在所述驱动轴的驱动下联动所述齿轮转动。

优选地，所述吸盘组件包括：贯穿所述履带的吸盘组和用于安装所述吸盘组且能够与所述履带同步移动的滑动链条；其中，所述吸盘组和滑动链条能够连通于所述负压提供机构，使得所述吸盘组能够接收所述负压提供机构提供的负压完成与所述墙壁的吸附，所述吸盘组在所述链条的带动下与所述履带同步移动。

优选地，所述滑动链条与所述负压提供机构之间配置有密封的第一橡胶垫圈。

优选地，所述吸盘组与所述滑动链条之间配置有密封的第二橡胶垫圈。

优选地，所述负压提供机构包括：与所述吸盘组相连通的负压腔和给所述负压腔提供负压的真空泵。

优选地，所述承载架上配置有能够安装机械臂的转动安装圈。

优选地，所述阻断块固定于所述真空泵上，且能够与所述滑动链条相配合止挡所述负压腔与所述吸盘组的连通。