[发明专利]一种用于隧道爆破的智能化炸药装填台车运载机构

说明书

本发明公开了一种用于隧道爆破的智能化炸药装填台车运载机构，包括移动底盘；电动平车，滑动安装在所述移动底盘顶部，用于沿所述移动底盘轴向运动；金属梁，转动安装在所述电动平车顶部，用于在水平方向旋转；至少一组升降台，依次间隔安装在所述金属梁上端，用于安装向隧道断面炮孔内装填炸药的工业机器人。本发明可以极大提高隧道爆破时炸药装填作业的效率，避免了人工装填炸药的安全风险。

技术领域

本发明涉及隧道爆破技术领域，具体涉及一种用于隧道爆破的智能化炸药装填台车运载机构。

背景技术

目前隧道爆破主要采用人工装药，在进行大断面隧道爆破时，炮孔位置较高，爆破装药人员要么需要站在数米高的台架上进行装药，要么利用大型机械臂将装药人员载至空中进行装药，上述两种方式存在以下问题：

(1)隧道掌子面附近围压稳定性差，常存在岩石掉块和坍塌的风险，在掌子面附近进行装药常发生装药人员的伤亡事故。

(2)隧道作业环境恶劣，危害作业人员的身体健康。

(3)人工装药效率低，存在漏装、多装等问题，工序复杂，劳动强度大，安全性较低。

(4)现有的大型机械臂抬升设备无法精确控制，且在运动过程中发生振动，难以快速保持稳定。

发明内容

本发明针对以上问题提供了一种结构简单、工作效率高的用于隧道爆破的智能化炸药装填台车运载机构，可以极大提高隧道爆破时炸药装填作业的效率，避免了人工装填炸药的安全风险。

为进一步实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于隧道爆破的智能化炸药装填台车运载机构，包括：

移动底盘；

电动平车，滑动安装在所述移动底盘顶部，用于沿所述移动底盘轴向运动；

金属梁，转动安装在所述电动平车顶部，用于在水平方向旋转；

至少一组升降台，依次间隔安装在所述金属梁上端，用于安装向隧道断面炮孔内装填炸药的工业机器人。

可选地，还包括：安装在所述移动底盘顶部且平行于移动底盘长度方向的轨道，所述轨道与所述电动平车底部安装的滑轮滑动配合。

可选地，还包括：用于连接所述电动平车与金属梁的轴承，在所述电动平车内安装有驱动装置，用于驱动所述轴承，进而驱动所述金属梁在水平方向发生不小于90°的转动。

可选地，所述移动底盘上安装有多个支腿，用于使所述移动底盘悬空且使所述金属梁顶面保持水平。

进一步地，所述支腿设置有四组，分别对称分布在所述移动底盘的轴向两端。

可选地，所述升降台侧面安装有至少一个工业机器人基座，用于安装所述工业机器人。

进一步地，所述至少一个工业机器人基座均安装在所述升降台同一侧面。

进一步地，所述金属梁的长度小于隧道宽度。

相对于现有技术，本发明具有如下的优点和积极效果：

(1)结构简单，可模块化制造，成本低。

(2)控制、操作简单。

(3)平台姿态稳定性好，有利于安装在上面的工业装药机器人高精度、高效率定位。

(4)可根据隧道断面大小，进行金属梁长度、升降台数量和升降高度、装药机器人数量等的设置和加工，能实现隧道断面一次性装药作业，不需要中间移机。

(5)可安装的工业装药机器人数量多，可达数十台、炸药装填效率较人工可提高数倍。