[发明专利]基于锁闭方法的车辆安全调度方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于锁闭方法的车辆安全调度方法、设备及存储介质，其中基于锁闭方法的车辆安全调度方法，将车辆可运行的区域分为车道和路口，车道为车辆可安全行驶的最小单位，路口用于连接不同车道，车辆安全调度方法包括车道的行驶方向锁闭、路口的行驶权锁闭以及车道和路口的行驶权释放。本发明利用车道锁闭实现车辆迎面碰撞防护，使用路口锁闭和侵限区域设置，防护车辆发生侧向碰撞，车道和离开锁闭关系互锁避免资源冲突以及死锁，因此，车辆与车辆间拓扑关系清晰，车辆间安全防护可较为便捷的实施。车道、路口资源可以最大化的资源利用。

技术领域

本发明属于无人驾驶车辆控制技术领域，具体涉及车辆安全调度方法。

背景技术

现有的无人驾驶汽车的安全防护一般依赖于车端的智能传感器和决策。然在单车的智能缺少全局视野，对于安全防护的范围不足。而且对道路资源的使用不一定能达到最高的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种基于锁闭方法的车辆安全调度方法，在保证安全防护的情况下，提高道路资源的使用效率。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

基于锁闭方法的车辆安全调度方法，将车辆可运行的区域分为车道和路口，车道为车辆可安全行驶的最小单位，路口用于连接不同车道，车辆安全调度方法包括车道的行驶方向锁闭、路口的行驶权锁闭以及车道和路口的行驶权释放，

车道的行驶方向锁闭：每一车道设置一个实时锁闭方向，当车辆需要驶入一个车道前，先获取车道的行驶权，然后检查车道是否锁闭在期望方向，只有锁闭在期望方向上，车辆才能进入车道；

路口的行驶权锁闭：车辆驶过路口前，先获取路口的行驶权，并且设置行驶权锁闭后再进入路口；

车道和路口的行驶权释放：当车辆通过车道或路口后，将车道和路口的行驶权释放。

优选的，路口设有侵限区域，在侵限区域，已划分为两个车道，但仅允许一辆车通过。

优选的，当车道与车道交汇，但不存在车道转换条件时，不设置路口，但设置安全冲突点，当车辆需要驶过安全冲突点时，需要先获取行驶权。

优选的，对于路口的行驶权，相同连接关系或平行关系的行驶权可叠加锁闭，如果与该路口已有锁闭的行驶权冲突的，则禁止新增锁闭。

优选的，车辆同时获取路口和下一车道的行驶权后，才能进入路口；当无法进入路口时，车辆需要在当前车道末端等待。

优选的，车道末端设置等待区，等待区的范围大于或者等于侵限区域。

优选的，对于末端无法联通其他区域，需要原路返回的车道，设置避让车道，避免与主车道侵限。

本发明还提供了一种基于锁闭方法的车辆安全调度设备，包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法。

本发明提出的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，将车辆可运行的区域分为车道和路口，车道为车辆可安全行驶的最小单位，路口用于连接不同车道，利用车道锁闭实现车辆迎面碰撞防护，使用路口锁闭和侵限区域设置，防护车辆发生侧向碰撞，车道和路口的锁闭关系为互锁关系，避免资源冲突以及死锁，因此，具有如下有益效果：

1、车辆具备独立的车道，车辆与车辆间拓扑关系清晰，车辆间安全防护可较为便捷的实施。

2、车道、路口资源可以最大化的资源利用。