[发明专利]基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，包括：

获取起始网格节点和目标网格节点，查找所述起始网格节点的26个相邻的第一网格节点，确定所述第一网格节点与所述目标网格节点的距离估值，将距离估值最小的第一网格节点作为目标路径上的网格节点；

查找所述距离估值最小的目标路径上的网格节点的26个相邻的第二网格节点，去除其中确定过距离估值的第二网格节点，确定剩余第二网格节点与所述目标网格节点的距离估值，将距离估值最小且与目标节点的连线不与障碍物相交的第二网格节点作为目标路径上的网格节点，以此方式确定目标路径上的网格节点，直到确定得到的网格节点与所述目标网格节点的距离估值为0；

对于所述目标路径上的网格节点，确定其中的拐点并对确定的拐点进行保留；

对保留下来的拐点进行平滑处理。

2.根据权利要求1所述的基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，还包括：

用openlist存放已选取的距离估值最小的网格节点，用closelist存放计算距离估值后未被选取的网格节点，将openlist中的网格节点分别以RB树和hash表的形式存储，将closelist中的网格节点以hash表的形式存储，通过空间换时间的策略查找目标路径上的网格节点。

3.根据权利要求2所述的基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，还包括确定目标路径上的网格节点中的拐点的过程，具体包括：

对于所述目标路径上的连续的三个网格节点n、m、k，确定网格节点n与网格节点m的连线与网格节点m与网格节点k的连线的夹角，响应于所述夹角大于预设阈值，将所述网格节点m确定为拐点。

4.根据权利要求3所述的基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，所述对于所述目标路径上的网格节点，确定其中的拐点并对确定的拐点进行保留，包括：

保留openlist中存放的拐点，删除openlist中的其他网格节点。

5.根据权利要求4所述的基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，所述对保留下来的拐点进行平滑处理，包括：

从拐点的两端进行遍历，各取出头部和尾部的拐点作为数据线的两个端点，判断所述数据线与预先定义的障碍物是否相交；

响应于数据线与预先定义的障碍物相交，将头部的拐点后移一位，尾部的拐点前移一位，继续判断移动后的拐点连接起来的数据线与预先定义的障碍物是否相交；

重复上述过程，直到移动后的拐点连接起来的数据线与预先定义的障碍物不相交。

6.根据权利要求5所述的基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，所述网格节点基于关系型数据库，所述方法还包括关系型数据库的搭建过程，具体包括：

获取关系型数据库中的二维坐标信息或三维坐标信息，其中，所述二维坐标信息或三维坐标信息以tb_location表的形式存储在所述关系型数据库中；

根据所述二维坐标信息或三维坐标信息的实际应用场景，确定对应的北斗剖分网格编码的层级，生成对应的层级字段level；

将所述二维坐标信息或三维坐标信息转化为对应层级的北斗剖分网格编码，生成对应的经纬度剖分编码字段code、高程剖分编码字段zcode；

将所述层级字段level、所述经纬度剖分编码字段code和所述高程剖分编码字段zcode封装为同一字段grid，并将字段grid存储在所述关系型数据库中对应二维坐标信息或三维坐标信息的tb_location表中，生成网格单元gridcell。

7.根据权利要求6所述的基于北斗网格码的三维空间最短路径规划方法，其特征在于，还包括：

将所述关系型数据库中的非点要素与对应的多个网格单元gridcell封装一起，生成包括非点要素与网格单元集合的网格集合。