[发明专利]一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置

权利要求书

1.一种曲柄摇杆与滑轨组合式全自动取投苗装置，包括送盘机构（1）、导苗机构（4）、分苗机构（5）和机架（6），所述送盘机构（1）固接在送盘机构安装架上，用于将多排多列的矩阵式穴苗盘（2）以苗面与水平倾斜（50）°的姿态输送至取苗位置，其特征在于，所述全自动取投苗装置进一步包括曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构（3）；

所述机架（6）包括送盘机构安装架、分苗机构安装架和取投苗机构安装架；所述送盘机构安装架设置在取投苗机构安装架的上部，分苗机构安装架设置在取投苗机构安装架的前部，其中，所述取投苗机构安装架包括前立柱（601）、中间立柱（602）、后立柱（603）、中间支撑柱（604）、第一后横梁（605）和第二后横梁（606）；一对前立柱（601）、一对中间立柱（602）、一对后立柱（603）从前至后依次布置；两个中间支撑柱（604）与中间立柱（602）位于同一个竖直平面内；所述第一后横梁（605）和第二后横梁（606）自上而下依次固接在两个后立柱（603）之间；

所述曲柄摇杆滑轨组合式取投苗机构（3）包括取苗末端执行器（31）、取苗末端横移装置（32）和曲柄摇杆滑轨装置（33）；

所述曲柄摇杆滑轨装置（33）包括摇杆固定轴（3301）、滑轨摆动轴承座（3303）、“T”形轴（3304）、滑块（3305）、导轨（3307）、摇杆（3313）、主动曲柄（3314）、主动轴动力输入同步带轮（3317）、取投苗同步带（3318）、取投苗步进电机（3319）、取投苗动力输出同步带轮（3320）、主动轴（3321）、主动轴轴承座（3322）和连杆（3324）；

两组由导轨（3307）、摇杆（3313）、连杆（3324）和主动曲柄（3314）依次首尾铰接组成的曲柄摇杆滑轨组左右对称布置；其中，每组的导轨（3307）上均设有一能够在导轨（3307）上自由滑动的滑块（3305），导轨（3307）的首末两端均设有一导轨限位块（3306）；

一对滑轨摆动轴承座（3303）分别固接在两个前立柱（601）的顶端；所述“T”形轴（3304）包括一滑块固接板和一垂直固接在滑块固接板上的水平轴；两个相对设置的“T”形轴（3304）的水平轴分别安装在两个滑轨摆动轴承座（3303）上，每个“T”形轴（3304）的滑块固接板上均与一滑块（3305）固接；

两个摇杆（3313）分别位于两组中间立柱（602）与中间支撑柱（604）之间；摇杆（3313）的两侧中部各设有一摇杆固定轴轴承（3302），所述摇杆固定轴（3301）水平穿过两个摇杆固定轴轴承（3302），摇杆固定轴（3301）的两端分别固接在中间立柱（602）和中间支撑柱（604）上；

水平设置的主动轴（3321）的两端分别与两个主动曲柄（3314）的末端固接；所述主动轴（3321）通过两个主动轴轴承座（3322）安装在第一后横梁（605）上，所述主动轴轴承座（3322）固接在第一后横梁（605）上；所述主动轴动力输入同步带轮（3317）固接在主动轴（3321）上；

所述取投苗步进电机（3319）固接在第二后横梁（606）上，所述取投苗动力输出同步带轮（3320）固接在取投苗步进电机（3319）的动力输出轴上；所述取投苗同步带（3318）套设在主动轴动力输入同步带轮（3317）和取投苗动力输出同步带轮（3320）上；

所述取苗末端横移装置（32）用于将取苗末端执行器（31）往复横移一个苗穴宽度的距离，使取苗末端执行器（31）在初始位置和横移后的二次取苗位置之间往复切换；取苗末端横移装置（32）包括横移连动板（3201）、主支撑板（3203）、横梁板（3204）、横移气缸（3208）、横移轨道（3210）和横移直线轴承（3211）；

两个主支撑板（3203）分别垂直固接在横梁板（3204）的左右两端，并分别与导轨（3307）固接；一对水平布置的横移轨道（3210）通过横移轨道支撑板（3209）固接在横梁板（3204）的下方，横移轨道（3210）的两端分别从两个主支撑板（3203）穿出并固定；两个横移连动板（3201）通过横移直线轴承（3211）安装在横移轨道（3210）上；所述横移气缸（3208）通过气缸固定板（3207）固接在横梁板（3204）的下方，横移气缸（3208）的水平伸缩杆与一横移连动板（3201）固接；

所述取苗末端执行器（31）包括取苗固定板（3102）和多个取苗手爪；多个取苗手爪沿取苗固定板（3102）的轴向等间距布置；所述取苗固定板（3102）的两端分别与一横移连动板（3201）固接；所述取苗手爪的数量为穴苗盘（2）列数的二分之一，且相邻的两个取苗手爪之间间隔一个苗穴宽度的距离，使得取苗末端执行器（31）每次能够间隔一个苗穴夹取半排钵苗；

所述取苗手爪包括张合支架（3101）、取投苗气缸（3103）、取苗针张合销轴（3106）、固定底座（3108）、取苗针安装块（3109）和取苗针（3111）；

所述张合支架（3101）包括水平安装梁、推苗柱和取苗针张合水平梁；两个推苗柱垂直固接在水平安装梁的两端，构成“U”形结构；每个推苗柱的中部均固接一取苗针张合水平梁，取苗针张合水平梁与推苗柱构成“十”字结构，且取苗针张合水平梁与水平安装梁相互垂直；

所述取投苗气缸（3103）竖直地固接在取苗固定板（3102）的上端面，取投苗气缸（3103）的伸缩杆从取苗固定板（3102）的通孔向下伸出，并与张合支架（3101）的水平安装梁的中部固接；

所述固定底座（3108）固接在取苗固定板（3102）的下端面，具有四个外铰链，所述四个外铰链以位于取投苗气缸（3103）的轴线上的点为圆心的圆周向均匀分布；每个外铰链上均通过取苗针张合销轴（3106）铰接一取苗针安装块（3109）；每个取苗针安装块（3109）上均固接一取苗针（3111）；所述取苗针张合销轴（3106）与以位于取投苗气缸（3103）的轴线上的点为圆心的圆相切；

四个取苗针（3111）两两一组分别从张合支架（3101）的两个取苗针张合水平梁的两侧的开合孔穿出，所述取苗针张合水平梁的两侧的开合孔之间的距离小于穿过这两个开合孔的两个取苗针（3111）的顶部的铰接点之间的距离；

所述导苗机构（4）设置在取苗末端执行器（31）处于初始位置既投苗状态时的正下方，导苗机构（4）包括上导苗固定架（401）、下导苗固定架（402）、接苗杯（403）、导苗软管（404）和出苗端口（405）；

水平设置的上导苗固定架（401）和下导苗固定架（402）上下并列且间隔一定距离地固接在两个前立柱（601）之间；多个与取苗手爪一一对应的接苗杯（403）固接在上导苗固定架（401）上，多个与接苗杯（403）一一对应的出苗端口（405）固接在下导苗固定架（402），每组对应的接苗杯（403）与出苗端口（405）之间通过导苗软管（404）连通；

所述接苗杯（403）的杯口的宽度为苗穴宽度的两倍，使得取苗手爪处于初始位置和横移后的二次取苗位置时均能将钵苗投入相应的接苗杯（403）中；

所述分苗机构（5）通过分苗机构安装架设置在导苗机构（4）的下方，用于接收导苗机构（4）落下的钵苗，分苗后落入相应的栽植机构中进行栽植。