[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车轮包括左轮以及右轮，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第一左轮线速度以及所述右轮的第一右轮线速度；

基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第二角度，并获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差；

若所述第二角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；

基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；

基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第三角度，并获取所述第三角度与所述目标控制角度之间的第三角度偏差；

若所述第三角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第四左轮线速度以及所述右轮的第四右轮线速度；

基于所述第四左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第四右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

7.如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差等于预设角度，则基于所述转向控制信号对应的控制速度控制所述车轮。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于在接收到转向控制信号时，获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

调整模块，用于确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。