[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。本发明能够根据角度偏差实现车辆的角度调节进而实现车辆的转向，由于车辆仅设有轮毂电机，能够避免转向过程中与地面之间的摩擦，降低转向行驶中的噪音。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人车技术的发展，室外无人车由低速逐步发展为高速，驱动+转向控制模型的无人车辆成为室外高速无人车的主流。车辆控制技术是无人车技术的核心之一，其中主要包括速度控制和转向控制，而转向控制的性能是衡量无人车系统最关键、最重要的指标之一，主要包括自动转向的正确性、稳定性、实时性和及时性。目前，无人车的转向控制过程中，由于需要转向电机控制动力电机的方向来转向，因此会导致在转向过程中，动力轮与地面会不断的摩擦，对地面和轮胎都有很大的伤害，并且增大了转向行驶时的噪音。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有车辆在转向过程中动力轮与地面之间摩擦较大的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在接收到转向控制信号时，所述控制器获取所述转向控制信号对应的目标控制角度，以及所述车辆的车轮当前的第一角度；

确定所述第一角度与所述目标控制角度之间的第一角度偏差，并基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度。

进一步地，所述车轮包括左轮以及右轮，所述基于所述第一角度偏差调整所述车轮，以调节所述车辆的角度的步骤包括：

基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度。

进一步地，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮的速度，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差大于预设角度，则确定所述左轮的第一左轮线速度以及所述右轮的第一右轮线速度；

基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度大于所述右轮的线速度。

进一步地，所述基于所述第一左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第一右轮线速度控制所述右轮的步骤之后，还包括：

实时获取所述车轮当前的第二角度，并获取所述第二角度与所述目标控制角度之间的第二角度偏差；

若所述第二角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第二左轮线速度以及所述右轮的第二右轮线速度；

基于所述第二左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第二右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。

进一步地，所述基于所述第一角度偏差控制所述车轮的左轮以及右轮，以调整所述车辆的角度的步骤包括：

若所述第一角度偏差小于预设角度，则确定所述左轮的第三左轮线速度以及所述右轮的第三右轮线速度；

基于所述第三左轮线速度控制所述左轮，并基于所述第三右轮线速度控制所述右轮，以使所述左轮的线速度小于所述右轮的线速度。