[发明专利]一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置及方法

说明书

本发明提供了一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置及方法。一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置，包括：摄像头组；分线器，所述分线器的输入端连接于所述摄像头组的输出端；激光雷达组；交换机，所述交换机的输入端连接于所述激光雷达组的输出端；CAN总线；主域控制器，所述分线器、所述交换机和所述CAN总线均电连接于所述主域控制器；备用域控制器，所述分线器、所述交换机和所述CAN总线均电连接于所述备用域控制器。

技术领域

本发明涉及数据采集装置领域，更具体的说是，涉及一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置及方法。

背景技术

量产无人驾驶域控制器的设计会根据目标功能设计算力，L3以上的域控制器通常会设置一个冗余控制器应对控制器内部的单点故障。在域控制器路测阶段，则需要进行大量的路测数据采集，用来进行算法迭代优化。

目前量产车载域控制器由于考虑到成本问题，不会预留太多数据采集的算力，而现在L3以上无人驾驶系统的原始数据量庞大，特别是摄像头的原始图片，为了数据回灌还无法做大量有损压缩。在域控制器内部做数据采集会占用大量CPU和IO资源，影响到正常算法的执行。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置及方法。

本发明要解决的是现有的车载数据采集器存在的问题。

与现有技术相比，本发明技术方案及其有益效果如下：

一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置，包括：摄像头组；分线器，所述分线器的输入端连接于所述摄像头组的输出端；激光雷达组；交换机，所述交换机的输入端连接于所述激光雷达组的输出端；CAN总线；主域控制器，所述分线器、所述交换机和所述CAN总线均电连接于所述主域控制器；备用域控制器，所述分线器、所述交换机和所述CAN总线均电连接于所述备用域控制器。

作为进一步改进的，所述摄像头组的LVDS接口分别连接于所述主域控制器和所述备用域控制器。

作为进一步改进的，所述交换机为以太网交换机，采用所述交换机复制并生成2份数据，并将2份数据分别传给所述主域控制器和所述备用域控制器。

一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集方法，包括：采集数据同时发送至主域控制器和备用域控制器；主域控制器的算法模块对采集数据进行运算处理，产生中间结果；备用域控制器对摄像头组传输的图片信号进行接收，并输出图片编码数据；备用域控制器对激光雷达组的点云信号和CAN总线的CAN信号进行接收；主域控制器将中间结果发送至备用域控制器中；备用域控制器将图像编码数据、点云信号、CAN信号和中间结果进行数据封装，随后将封装好的数据进行数据缓存；备用域控制器将缓存的数据进行数据落盘处理，经过数据落盘处理后的数据发送至数据库中。

作为进一步改进的，备用域控制器将缓存的数据进行数据落盘处理，包括：定时触发数据落盘模块，数据落盘模块定时将缓存的数据进行落盘处理。

本发明的有益效果为：

本发明提供的数据采集装置可以充分利用L3级别量产无人驾驶系统的硬件，不需要为了路采测试阶段增加其他硬件投入，也避免因为算力限制了数据采集的量，导致算法优化效率降低。此外，数据采集相关的软件往往可以在不同项目间直接移植，降低了针对不同项目的数据采集开发成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集装置的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集方法第一示意图。

图3是本发明实施例提供的一种基于双域控制器的无人驾驶数据采集方法第二示意图。

图中：