[发明专利]导丝输送装置、从端操作装置和手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人的导丝输送装置，其特征在于，包括：

第二基座；

主驱动摩擦轮组件，所述主驱动摩擦轮组件设置在所述第二基座，所述主驱动摩擦轮组件包括至少一个主驱动摩擦轮，所述主驱动摩擦轮的轴线方向不平行于导丝的输送方向；

副驱动摩擦轮组件，所述副驱动摩擦轮组件设置在所述第二基座，并与所述主驱动摩擦轮组件相对设置，所述副驱动摩擦轮组件包括至少一个副驱动摩擦轮，从而与所述主驱动摩擦轮共同夹持所述导丝；

输送驱动组件，所述输送驱动组件用于驱动至少所述主驱动摩擦轮转动；和

捻转驱动组件，所述捻转驱动组件分别连接至所述主驱动摩擦轮组件和所述副驱动摩擦轮组件，所述捻转驱动组件构造为使得所述主驱动摩擦轮沿所述主驱动摩擦轮的轴向方向相对于所述副驱动摩擦轮运动，从而使所述导丝实现沿所述导丝的周向方向的旋转。

2.根据权利要求1所述的导丝输送装置，其特征在于，

所述输送驱动组件包括主输送驱动组件，用于驱动所述主驱动摩擦轮转动，所述主输送驱动组件的支座固定至所述第二基座，所述主输送驱动组件包括：

输送驱动电机，

驱动齿轮，所述驱动齿轮连接至所述输送驱动电机的输出轴，并随所述输送驱动电机的输出轴同步转动，和

至少一个主传动齿轮，所述主传动齿轮啮合至所述驱动齿轮；

所述主驱动摩擦轮组件还包括至少一个主驱动轴，所述主驱动轴与所述主传动齿轮同轴连接，并随所述主传动齿轮同步转动，

其中，所述主驱动轴同轴地设置在所述主驱动摩擦轮中，并与所述主驱动摩擦轮同步转动。

3.根据权利要求2所述的导丝输送装置，其特征在于，所述主传动齿轮为花键齿轮，所述主驱动轴为花键轴。

4.根据权利要求3所述的导丝输送装置，其特征在于，

所述输送驱动组件还包括副输送驱动组件，用于驱动所述副驱动摩擦轮转动，所述副输送驱动组件包括至少一个副传动齿轮，所述副传动齿轮啮合至所述主传动齿轮，

所述副驱动摩擦轮组件还包括至少一个副驱动轴，所述副驱动轴与所述副传动齿轮同轴连接，并随所述副传动齿轮同步转动，

其中，所述副驱动轴同轴地设置在所述副驱动摩擦轮中，并与所述副驱动摩擦轮同步转动。

5.根据权利要求4所述的导丝输送装置，其特征在于，所述副传动齿轮为花键齿轮，所述副驱动轴为花键轴。

6.根据权利要求5所述的导丝输送装置，其特征在于，所述捻转驱动组件包括：

至少一个第一齿轮，所述第一齿轮设置在所述第二基座，所述第一齿轮的轴线垂直于所述主驱动摩擦轮的轴线，和

至少一对捻转齿条，所述一对捻转齿条包括相对设置于所述第一齿轮的两侧的两个捻转齿条，所述两个捻转齿条与所述第一齿轮啮合，其中第一捻转齿条固定至所述主驱动摩擦轮组件，第二捻转齿条固定至所述副驱动摩擦轮组件。

7.根据权利要求6所述的导丝输送装置，其特征在于，所述捻转驱动组件还包括：

第二蜗轮，所述第二蜗轮与所述第一齿轮同轴连接，并与所述第一齿轮同步转动，

蜗杆，所述蜗杆与所述第二蜗轮啮合，

捻转驱动电机，所述捻转驱动电机的输出轴与所述蜗杆同轴连接，用于驱动所述蜗杆转动。

8.根据权利要求4-7中任一项所述的导丝输送装置，其特征在于，还包括压紧装置，用于压紧所述导丝，所述压紧装置构造为连接至所述副输送驱动组件。

9.根据权利要求8所述的导丝输送装置，其特征在于，

所述副输送驱动组件的支座构造为沿第一方向相对于所述第二基座可移动，其中所述第一方向为垂直于所述主驱动摩擦轮的轴线方向的方向，

所述压紧装置包括：

压紧座，所述压紧座固定至所述第二基座，并位于所述副输送驱动组件的与所述主驱动摩擦轮相反的一侧，和

至少一个弹性部件，所述弹性部件沿所述第一方向延伸，所述弹性部件的第一端抵靠所述压紧座，所述弹性部件的第二端抵靠所述副输送驱动组件的支座。