[发明专利]图像处理方法、装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取同一场景的第一图像和第二图像；

分别提取所述第一图像和所述第二图像中的特征点，得到所述第一图像的第一特征点集合和所述第二图像的第二特征点集合；

获取所述第一图像的语义分割信息，所述语义分割信息包括所述第一图像中多种类型的目标对应的像素点标识信息；

根据所述语义分割信息从所述第一特征点集合中筛选得到第三特征点集合，所述第三特征点集合包括所述第一图像中非运动类型的目标对应的特征点；

对所述第三特征点集合和所述第二特征点集合进行特征点匹配，得到匹配特征点对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像的语义分割信息，包括：

将第一图像输入语义分割智能模型，得到所述语义分割智能模型输出的所述语义分割信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述语义分割信息从所述第一特征点集合中筛选得到第三特征点集合，包括：

根据所述语义分割信息，将所述第一图像分为多个区域，所述多个区域包括运动类型目标区域和非运动类型目标区域；

从所述第一特征点集合中筛选得到属于所述非运动类型目标区域的第三特征点集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述非运动类型目标区域包括重复纹理目标区域和静止目标区域，其中，所述重复纹理目标区域为所述场景中具有重复纹理的非运动类型的目标对应的像素区域，所述静止目标区域为所述运动类型目标区域和所述重复纹理目标区域以外的像素区域；

所述对所述第三特征点集合和所述第二特征点集合进行特征点匹配，得到匹配特征点对，包括：

对所述第三特征点集合中属于重复纹理目标区域的特征点和属于所述静止目标区域的特征点，采用不同的匹配方式与所述第二特征点集合中的特征点进行匹配，得到所述匹配像素对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第三特征点集合和所述第二特征点集合进行特征点匹配，得到匹配特征点对，包括：

对所述第三特征点集合属于所述重复纹理目标区域的特征点，采用交叉匹配方式与所述第二特征点集合中的特征点进行特征点匹配，得到匹配特征点对。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述对所述第三特征点集合和所述第二特征点集合进行特征点匹配，得到匹配特征点对，包括：

对所述第三特征点集合属于所述静止目标区域的特征点，采用基于相似度计算的最近邻匹配方式与所述第二特征点集合中的特征点进行特征点匹配，得到匹配特征点对。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第一特征点集合中筛选得到属于所述非运动类型目标区域的第三特征点集合，包括：

根据所述第一特征点集合中特征点所属目标区域，设置所述第一特征点集合中特征点的匹配权重，其中，属于运动类型目标区域的第一特征点集合中的特征点的匹配权重为第一匹配权重，属于重复纹理目标区域的第一特征点集合中的特征点的匹配权重为第二匹配权重，属于静止目标区域的第一特征点集合中的特征点的匹配权重为第三匹配权重；

根据所述第一特征点集合中的特征点的匹配权重，确定第三特征点集合，所述第三特征点集合为所述第一特征点集合中匹配权重为所述第二匹配权重或所述第三匹配权重的特征点的集合。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像为连续拍摄所述同一场景得到的两幅图像。