[实用新型]一种基于并联机构的株间火焰除草机

权利要求书

1.一种基于并联机构的株间火焰除草机，其特征在于：包括作业平台车（1）、并联机构、火焰喷嘴（9）、软管（10）、电控阀（11）、液化石油气罐（12）、视觉系统（13），所述并联机构由静平台（2）、伺服电动机（3）、主动臂（4）、从动臂横杆Ⅰ（5）、从动臂纵杆（6）、从动臂横杆Ⅱ（7）、动平台（8）组成，并联机构通过静平台（2）固定在作业平台车（1）机架上，所述静平台（2）表面上以几何中心为圆心沿圆周方向均匀固定安装三个伺服电动机（3），每个伺服电动机（3）输出轴通过键分别联接一个主动臂（4）一端，所述主动臂（4）另一端与从动臂横杆Ⅰ（5）中部固定，所述从动臂横杆Ⅰ（5）两端分别通过球铰与从动臂纵杆（6）一端连接，所述从动臂纵杆（6）另一端通过球铰与从动臂横杆Ⅱ（7）连接，从动臂横杆Ⅰ（5）、从动臂纵杆（6）、从动臂横杆Ⅱ（7）组成三组四边形机构，三个从动臂横杆Ⅱ（7）与同一个动平台（8）固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于并联机构的株间火焰除草机，其特征在于：所述主动臂（4）与伺服电动机（3）输出轴连接的一端设有圆孔和键槽，所述主动臂（4）与从动臂横杆Ⅰ（5）连接的一端设有截面为正六边形的孔，所述从动臂横杆Ⅰ（5）、从动臂横杆Ⅱ（7）为长度相同且截面为正六边形的柱体，所述主动臂（4）与从动臂横杆Ⅰ（5）通过正六边形孔与柱体的配合而固定。

3.根据权利要求1所述的基于并联机构的株间火焰除草机，其特征在于：所述静平台（2）、动平台（8）的几何中心均设有一个通孔。

4.根据权利要求1或3所述的基于并联机构的株间火焰除草机，其特征在于：所述动平台（8）上固定火焰喷嘴（9），火焰喷嘴（9）与软管（10）一端相连，软管（10）另一端穿过动平台（8）、静平台（2）上的通孔连接到液化石油气罐（12）出口，软管中部安装电控阀（11），液化石油气罐（12）固定在作业平台车（1）上，作业平台车（1）前方中部固定用于苗草识别的视觉系统（13）。