[实用新型]轻量模块化机器人底盘

权利要求书

1.一种轻量模块化机器人底盘，其特征在于，包括：

底盘箱体；

齿轮箱，设置在所述底盘箱体的外部两侧；

第一驱动系统，设置在所述底盘箱体内，所述第一驱动系统的输出轴延伸在所述齿轮箱内；

第二驱动系统，设置在所述底盘箱体内，所述第二驱动系统的输出轴贯穿所述底盘箱体和所述齿轮箱延出至外部；

传动组件，贯穿所述底盘箱体和所述齿轮箱，包括齿轮套筒和转接件，所述齿轮套筒转动套接在所述第二驱动系统的输出轴上，所述转接件固定连接在所述第二驱动系统的输出轴上；所述齿轮套筒的内侧面与所述第二驱动系统的输出轴之间通过第一密封件密封连接；在所述齿轮套筒的外表面与所述齿轮箱之间通过第二密封件密封连接；

滚轮组件，包括与所述第一驱动系统的输出轴固定连接的主动滚轮；以及

摆臂组件，包括与所述主动滚轮固定连接的第一摆臂滚轮以及转动连接在所述第一摆臂滚轮内侧的轮轴，所述轮轴与所述第二驱动系统传动连接。

2.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，所述传动组件还包括法兰，所述法兰套在所述第二驱动系统的输出轴上，所述法兰连接在所述齿轮套筒和所述主动滚轮之间；

在所述齿轮套筒和所述第二驱动系统的输出轴之间设置有第一轴承，所述第一轴承位于所述第一密封件的内侧；

在所述第二驱动系统的输出轴和所述底盘箱体之间设置有第二轴承。

3.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，在所述底盘箱体的一侧设置有用于向所述底盘箱体的内腔充气的加压充气装置，可用于机器人内部设定压强，浸入水中时通过内部压强补偿密封垫圈压力，使内外压力平衡保证车体密封性能。

4.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，所述摆臂组件还包括第二摆臂滚轮、连接所述第一摆臂滚轮和所述第二摆臂滚轮的轮架、以及包裹连接所述第一摆臂滚轮和所述第二摆臂滚轮的传动带；

所述轮架包括架体和连杆，所述连杆贯穿设置在所述架体上，所述连杆和所述架体通过螺钉可拆卸的固定连接，所述架体两侧为镂空结构，所述连杆为铝合金材质，所述架体为尼龙材质。

5.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，所述轮轴与所述第二驱动系统连接，所述第二驱动系统的输出轴与所述轮轴可拆卸的插接以实现模块化装配。

6.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，在所述底盘箱体内设置有由多个电路板模块可拆卸插接形成的电路系统。

7.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，在所述底盘箱体的外部一端设置有全景摄像头。

8.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，所述轻量模块化机器人底盘还包括模块化电池，在所述底盘箱体的外部两侧设置有第一电性端子，所述模块化电池上设置有与所述第一电性端子相对应的第二电性端子，两组所述模块化电池电性插接在所述底盘箱体的两侧且使用螺钉形成固定。

9.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，所述齿轮箱包括箱座以及可拆卸连接的箱盖，所述底盘箱体外部两侧面上设置有横纵交错的加固条形成镂空结构，且设定的所述加固条之间形成所述箱座；

所述第一驱动系统的输出轴为主动齿轮，所述主动齿轮和所述传动组件的齿轮套筒之间通过中转齿轮传动连接。

10.根据权利要求1所述的轻量模块化机器人底盘，其特征在于，在所述第二驱动系统的输出轴上设置有扭矩限制器。