[实用新型]一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器

权利要求书

1.一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，其特征在于，包括：第一连杆(1)、俯仰关节(2)、第二连杆(3)、自转关节(4)、第三连杆(5)、偏摆关节(6)、手柄(7)、按钮(8)、扳机(9)；

所述第一连杆(1)的末端通过所述俯仰关节(2)连接所述第二连杆(3)；所述第二连杆(3)呈弯折状，末端通过所述自转关节(4)连接所述第三连杆(5)；所述第三连杆(5)呈弯折状，末端通过所述偏摆关节(6)连接所述手柄(7)；

所述俯仰关节(2)、自转关节(4)、偏摆关节(6)均为机械手关节；

所述按钮(8)共有多个，分布于所述手柄(7)上，且每个按钮均电连内窥镜手术控制系统；

所述扳机(9)设置于所述手柄(7)上，且所述扳机(9)的开关和/或传感器电连内窥镜手术控制系统。

2.根据权利要求1所述的主手末端控制器，其特征在于，所述第二连杆(3)与所述第三连杆(5)均为L型结构；所述第一连杆(1)、俯仰关节(2)、第二连杆(3)、自转关节(4)、第三连杆(5)、偏摆关节(6)组合形成多轴稳定器结构；所述手柄(7)立式安装于所述偏摆关节(6)的转动端。

3.根据权利要求1所述的主手末端控制器，其特征在于，所述扳机(9)为转动式的扳机结构。

4.根据权利要求3所述的主手末端控制器，其特征在于，所述手柄(7)内部安装有复位弹簧(91)；所述复位弹簧(91)活动端与所述扳机(9)接触。

5.根据权利要求3或4所述的主手末端控制器，其特征在于，所述扳机(9)设置于所述手柄(7)的侧面；所述扳机(9)的转轴处设置有角度传感器(92)，用以测量所述扳机(9)的转动角度。

6.根据权利要求1所述的主手末端控制器，其特征在于，所述手柄(7)内设置有按钮电路板(81)；所述按钮(8)底部连接所述按钮电路板(81)，且每个按钮的按压信号均对应一组内窥镜手术控制系统的动作指令。

7.根据权利要求1所述的主手末端控制器，其特征在于，所述机械手关节包括滑环(103)、编码器(107)、电机(101)及传动结构；所述传动结构为锥齿传动副。

8.根据权利要求7所述的主手末端控制器，其特征在于，所述编码器(107)为磁性编码器，编码器的读数头(1072)与所述机械手关节的基座固定连接；所述滑环(103)的外环与所述机械手关节的输出轴固定连接，且编码器的磁环(1071)安装于所述机械手关节的输出轴上；所述机械手关节的输出轴通过锥齿轮组与所述电机(101)的输出端相连接。