[实用新型]一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器

说明书

本实用新型公开了一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，包括依次相连的结构：第一连杆、俯仰关节、第二连杆、自转关节、第三连杆、偏摆关节、手柄；其中，俯仰关节、自转关节、偏摆关节均为机械手关节；按钮共有多个，分布于手柄上，且每个按钮均电连内窥镜手术控制系统；扳机设置于手柄上；本实用新型优点在于，通过增设按钮和扳机结构，替代了脚踏的功能，简化了整体结构，也提升了操控的便捷性；进一步，弯折连杆及机械手关节，形成了多个转动方向的自由度，使用时握持式操作更舒适、便捷，减轻使用疲劳度。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器。

背景技术

内窥镜手术控制系统因其较普通腹腔镜系统有更大的灵活性以及震颤过滤等优势，已经被越来越广泛地运用于临床实践中。腔镜手术机器人通常采用在主手末端设置主控制器，操作主控制器时，主手各轴产生运动，从而向控制中心发出信号，经处理后发送到从手，控制器械运动，完成手术。

现有的主手控制器大都采用持镊式结构，术者长期使用该类结构操作器械容易导致手部疲劳，增加出现操作失误的可能，提高手术风险。

另一方面，现有的腔镜机器人技术中，需要大量使用能量设备。在现有的解决方案中，其电切、电凝等功能主要是通过脚踏来实现。加上腔镜机器人其他需要脚踏实现的功能，脚踏的数量较传统腔镜手术大幅增加，提高了术者操作的难度，降低了舒适度。

此外，现有的主手控制器解决方案中，受内部线缆影响，其手腕关节模组的运动范围是有限的。因此左右手的控制器的设计制造存在区别，并不相同，这会增加设计制造的成本。

中国专利CN102813498A公开了一种内窥镜弯角控制手柄。该内窥镜弯角控制手柄包括手柄外壳和弯曲角度控制机构，其中所述的弯曲角度控制机构设置于外壳内。内窥镜弯角控制手柄可以让操作者使用单手来同时进行内窥镜弯曲部两个方向上的角度调节，并且由于蜗轮蜗杆机构的引入，使得整个角度控制机构具有自锁特性。上述技术方案一定程度上增加了控制器单手操控的灵活性，但是仅进行两个角度的控制，并不能完全满足实际需要，且大部分功能指令发送还需要脚踏进一步完成。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，能够解决上述问题。

为此目的，本实用新型由如下技术方案实施。

一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，主要包括：第一连杆、俯仰关节、第二连杆、自转关节、第三连杆、偏摆关节、手柄、按钮、扳机；

所述第一连杆的末端通过所述俯仰关节连接所述第二连杆；所述第二连杆呈弯折状，末端通过所述自转关节连接所述第三连杆；所述第三连杆呈弯折状，末端通过所述偏摆关节连接所述手柄；

所述俯仰关节、自转关节、偏摆关节均为机械手关节；

所述按钮共有多个，分布于所述手柄上，且每个按钮均电连内窥镜手术控制系统；

所述扳机设置于所述手柄上，且所述扳机的开关或传感器电连内窥镜手术控制系统。

进一步，所述第二连杆与所述第三连杆均为L型结构；所述第一连杆、俯仰关节、第二连杆、自转关节、第三连杆、偏摆关节组合形成多轴稳定器结构，具体为三轴稳定器；所述手柄立式安装于所述偏摆关节的转动端。

进一步，所述扳机为转动式的扳机结构。

更进一步，所述手柄内部安装有复位弹簧；所述复位弹簧活动端与所述扳机接触。

更进一步，所述扳机设置于所述手柄的侧面；所述扳机的转轴处设置有角度传感器，用以测量所述扳机的转动角度。

进一步，所述手柄内设置有按钮电路板；所述按钮底部连接所述按钮电路板，且每个按钮的按压信号均对应一组内窥镜手术控制系统的动作指令。