[实用新型]一种小导管机器人抓取手爪结构

说明书

本实用新型公开了一种小导管机器人抓取手爪结构，包括底座板、双头气缸、第一卡指座、第二卡指座、第一电磁铁、第二电磁铁和链接法兰，底座板的下板面固定设置双头气缸，双头气缸的第一气缸推杆固定连接第一卡指座，双头气缸的第二气缸推杆固定连接与第一卡指座相配合的第二卡指座，底座板的上板面固定设置链接法兰。本实用新型通过链接法兰与机器人手臂末端连接，具有的吸附和夹持两个功能，吸附时，本装置通过第一电磁铁和第二电磁铁将小导管吸住，保证小导管随机器人手臂活动；夹持时通过双头气缸进行夹持动作，驱动第一电磁铁、第二电磁铁牢牢抓紧小导管，完成搬运和推送动作，达到在不同阶段采用不同方式的阶段性配合的使用效果。

技术领域

本实用新型涉及一种小导管机器人抓取手爪结构，属于隧道施工技术领域。

背景技术

在隧道施工预支护施工中，超前小导管是稳定开挖工作面的一种非常有效的辅助施工方法。在软弱及破碎岩层施工中，超前小导管对松散岩层起到加固作用，注浆后增强了松散、软弱围岩的稳定性，有利于完成开挖后与完成初期支护时间内围岩的稳定，不至于围岩失稳破坏直至坍塌。现有技术中，小导管机器人抓取手爪结构达不到较好阶段性配合的使用效果。因此，迫切需要一种小导管机器人抓取手爪结构，以解决现有技术中存在的这一问题。

为了解决上述技术问题，特提出一种新的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小导管机器人抓取手爪结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小导管机器人抓取手爪结构，包括底座板、双头气缸、第一卡指座、第二卡指座、第一电磁铁、第二电磁铁和链接法兰，底座板包含下板面和上板面，底座板的下板面固定设置双头气缸，双头气缸包含第一气缸推杆和第二气缸推杆，双头气缸的第一气缸推杆固定连接第一卡指座，双头气缸的第二气缸推杆固定连接与第一卡指座相配合的第二卡指座，第一卡指座和第二卡指座之间形成卡位腔，第一卡指座和第二卡指座上分别固定设置相互配合的第一电磁铁和第二电磁铁，底座板的上板面固定设置链接法兰。

优选地，所述底座板的各个棱角分别设置圆弧过渡。

优选地，所述第一卡指座的各个棱角分别设置圆弧过渡。

优选地，所述第二卡指座的各个棱角分别设置圆弧过渡。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过链接法兰与现有技术中本领域普通技术人员可知的机器人手臂末端连接，具有的吸附和夹持两个功能，吸附时，本装置通过第一电磁铁和第二电磁铁将小导管吸住，保证小导管随机器人手臂活动；夹持时通过双头气缸进行夹持动作，驱动第一电磁铁、第二电磁铁牢牢抓紧小导管，完成搬运和推送动作，达到在不同阶段采用不同方式的阶段性配合的使用效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的俯视示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。