[实用新型]一种具有分离式结构的手术器械

说明书

本实用新型公开了一种具有分离式结构的手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括驱动单元和执行单元，驱动单元包括器械动力盒和第一插接模块，执行单元包括执行器和第二插接模块；所述第一插接模块包括第一耦合部，第二插接模块包括第二耦合部，第一耦合部和第二耦合部耦合；所述器械动力盒与第一插接模块的上端连接，所述第二插接模块的下端与执行器连接。本实用新型采用的结构可以快速分离更换器械动力盒端和执行器端，器械动力盒可以多次重复利用，降低了使用成本。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种具有分离式结构的手术器械。

背景技术

手术机器人辅助微创外科手术逐步成熟，并被广泛应用。在手术机器人工作中，由医生通过主控制端发出指令，操作从端多机械臂互相协作在指定部位完成手术。手术机器人医疗器械作为操作从端末端的工具，采用快接拆卸的方式安装在从端机械臂上，其整体可包括两部分：器械动力盒和执行器；器械动力盒作为动力传动结构，将源自机械臂上的动力传递至执行性器，控制执行器完成各种动作。手术机器人医疗器械为更好地适应不同的手术过程中的操作种类较多，按照不同的的功能分为钳子、剪刀、钩等。每次进行手术均需要4-5个或者更多，来协助医生完成一次手术。但该类器械造假造价较为昂贵，清洗消毒复杂，大多为一次性使用或限制次数使用，因为执行器端易出现故障无法更换，所以其一旦出现故障整个手术机器人医疗器械将无法使用。诸如此类问题，手术机器人辅助手术在使用中，患者治疗成本增加、医疗器械繁琐的消毒工作也给医务人员造成不便等推广的不利因素。

中国专利CN102119872B公开了微创外科手术机器人紧凑型快换机构，由快换盒与快换基座两部分组成，主要包括传动机构、限位锁紧机构、驱动系统等，快换盒连接部分通过自转轴与具有腕部功能的工具末端相连，快换盒可沿快换基座的凹型滑槽快速滑动，从而实现手术工具的更换。安装在快换基座尾端的限位锁紧机构对滑入快换基座的快换盒进行限位和固定。传动机构共分为四组，这四组传动机构结构相似，分别通过伺服电机，以丝传动的形式最终实现工具末端的四个自由度，传动机构中的固丝轮组件可实现传动钢丝的固定与张紧。驱动系统由伺服电机与谐波减速器组成，通过螺纹连接固定在快换基座的基架上。本发明装置具有结构紧凑、重量轻、传动可靠、快换效率高等优点。

中国专利CN110384556A一种快换机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人，其中该快换机构通过卡扣同时实现卡住待固定设备和锁定零点位置两个功能，或者更进一步地实现收缩转动连接件到底座壳体内部的功能。本发明的快换机构属于纯机械结构，可以实现器械夹持手与外科手术机器人底座之间的方便、快速的拆卸更换，省时高效，定位准确。

中国专利CN211381520U涉及一种可快速安装和拆卸的手术器械连接装置，其解决了现有微创外科手术机器人系统中器械更换结构成本高，可靠性低，操作复杂的技术问题，其包括戳卡、穿刺器连接座、器械转接座和快换接口，器械转接座包括隔离板和连接板封环，隔离板设有阶梯孔，阶梯孔内设有中间连接轮，中间连接轮的顶面设有两个顶面腰型孔，中间连接轮的底面设有两个底面腰型孔，阶梯孔设有插槽，连接板封环上的凸起插入插槽中；隔离板的侧面连接有导电铜片；快换接口包括快换基座、外壳、驱动组件、驱动电机、触点开关和电机滑动轴连接座；穿刺器连接座与戳卡连接。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

以上已经公开的专利均是涉及医疗器械技术领域的，但是CN102119872B专利以丝传动的形式最终实现工具末端的四个自由度，专利CN110384556A和利CN211381520U的结构较为复杂，仍存在以上提到的技术问题。

实用新型内容

基于以上技术问题，本实用新型提供了一种具有分离式结构的手术器械；

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案如下：