[实用新型]一种新型机器人用夹具

说明书

一种新型机器人用夹具，包括壳体、转动轮、转动连接杆、滑动夹持爪壳体、转动轴、滑槽、滑动杆和动力轮，壳体于转动轮转动连接；转动轮上设有转动连接件，转动连接件于转动连接杆转动连接；转动连接杆远离转动轮的一端于转动轴转动连接；滑动夹持爪壳体与滑槽滑动连接；滑槽设置于壳体底部，壳体背向转动轮的一侧与动力轮转动连接；滑动夹持爪壳体与第一滑动块连接；滑动夹持爪壳体镜像设置于壳体底部；滑动夹持爪壳体镜像处与第二滑动块连接；第一滑动块与滑动杆滑动连接，本实用新型提出一种新型机器人用夹具，本实用新型结构简单操作简便，能够通过两面不同传动结构实现类圆弧夹持与水平夹持两种夹持动作，使得夹具动作更加精准。

技术领域

本实用新型涉及机器人用夹具技术领域，尤其涉及一种新型机器人用夹具。

背景技术

机器人抓手多数是以两个气缸为执行器，由气缸推动曲柄转动轴转动，由转轴带动手抓进行张开运动，该运动轨迹是类圆弧，因此抓手需要相对较大的动作空间，目前大部分市面上机器人用夹具存在，同时只存在一种夹持轨迹动作单一，传动效率不高等特点。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种新型机器人用夹具，本实用新型结构简单操作简便，能够通过两面不同传动结构实现类圆弧夹持与水平夹持两种夹持动作，使得夹具动作更加精准。

(二)技术方案

本实用新型提出了一种新型机器人用夹具，包括壳体、转动轮、转动连接杆、滑动夹持爪壳体、转动轴、滑槽、滑动杆、动力轮、第一皮带、第一滑动块、导向轮、从动轮、第一转动支架、第二皮带、第一转动夹持件、第二滑动块、从动齿轮、转向齿轮、第三皮带、第二转动支架和第二转动夹持件；

壳体于转动轮转动连接；转动轮上设有转动连接件，转动连接件于转动连接杆转动连接；转动连接杆远离转动轮的一端于转动轴转动连接；转动轴与滑动夹持爪壳体转动连接；滑动夹持爪壳体与滑槽滑动连接；滑槽设置于壳体底部；

壳体背向转动轮的一侧与动力轮转动连接；滑动夹持爪壳体与第一滑动块连接；滑动夹持爪壳体镜像设置于壳体底部；滑动夹持爪壳体镜像处与第二滑动块连接；第一滑动块与滑动杆滑动连接；第二滑动块与滑动杆滑动连接；第一滑动块与第二滑动块相向运动；动力轮通过第一皮带经过导向轮与从动轮传动连接；从动轮通过第二皮带与第一转动支架传动连接；第一转动支架与滑动夹持爪壳体内部转动连接；第一转动支架与第一转动夹持件连接；第一转动夹持件与滑动夹持爪壳体转动连接；

动力轮通过第一皮带与从动齿轮传动连接；从动齿轮与转向齿轮啮合连接；转向齿轮通过第三皮带与第二转动支架传动连接；第二转动支架与滑动夹持爪壳体转动连接；第二转动支架与第二转动夹持件连接；第二转动夹持件与滑动夹持爪壳体转动连接。

优选的，转动连接杆呈弧形，转动连接杆弧面与转动轮外端面贴合。

优选的，滑动夹持爪壳体上设有滑块，滑块与滑槽滑动连接。

优选的，滑动杆上设有滑轨，第一滑动块和第二滑动块上设有滑块，滑块与滑轨滑动连接。

优选的，第一滑动块顶部设有定位轮，定位轮上端高度与动力轮下端高度水平。

优选的，从动轮上设有第一皮带轮，转向齿轮上设有第二皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮直径相同。

优选的，第一转动夹持件和第二转动夹持件外表面上设有防滑层。

优选的，滑动杆两侧设有缓冲限位件。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：