[实用新型]踝关节外骨骼装置

说明书

本实用新型提供了一种踝关节外骨骼装置，该踝关节外骨骼装置包括：脚部固定组件；腿部固定组件，腿部固定组件具有相对设置的第一端和第二端，腿部固定组件的第一端与脚部固定组件可转动连接，腿部固定组件的第二端能够与腿部固定；助力组件，可转动地设置在腿部固定组件的第一端与脚部固定组件之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，在脚部支撑受力的情况下，助力组件处于蓄力状态；在脚部蹬地发力的情况下，助力组件处于释放状态。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的装置无法减轻穿戴者行走能耗的问题。

技术领域

本实用新型涉及穿戴式外骨骼技术领域，具体而言，涉及一种踝关节外骨骼装置。

背景技术

目前，现有的踝关节外骨骼装置主要包括脚部固定部和腿部固定部，脚部固定部用于与脚部固定连接，腿部固定部用于与腿部固定连接，脚部固定部与腿部固定部可相互转动，这样可以便于穿戴者活动脚踝。但是穿戴上述装置仍不便于行走，无法减轻穿戴者行走能耗。

实用新型内容

本实用新型提供一种踝关节外骨骼装置，以解决现有技术中的装置无法减轻穿戴者行走能耗的问题。

本实用新型提供了一种踝关节外骨骼装置，踝关节外骨骼装置包括：脚部固定组件；腿部固定组件，腿部固定组件具有相对设置的第一端和第二端，腿部固定组件的第一端与脚部固定组件可转动连接，腿部固定组件的第二端能够与腿部固定；助力组件，可转动地设置在腿部固定组件的第一端与脚部固定组件之间，助力组件具有蓄力状态和释放状态，在脚部支撑受力的情况下，助力组件处于蓄力状态；在脚部蹬地发力的情况下，助力组件处于释放状态。

进一步地，助力组件包括：转动组件，转动组件的一端与脚部固定组件连接；扭簧，扭簧的一端固定设置，扭簧的另一端与转动组件的另一端连接，转动组件与扭簧配合以使助力组件在蓄力状态和释放状态之间切换。

进一步地，转动组件包括：第一转动件，第一转动件具有相对设置的第一端面和第二端面，第一端面与脚部固定组件连接，第二端面上偏心设置有第一驱动凸起；第二转动件，与第一转动件同轴设置，第二转动件具有相对设置的第三端面和第四端面，且第三端面对应第二端面设置，第四端面与扭簧相互连接，第三端面上对应第一驱动凸起设置有第二驱动凸起。

进一步地，腿部固定组件包括：壳体组件，具有安装腔，第一转动件和第二转动件设置在安装腔内，且分别位于壳体组件的两侧；支撑件，支撑件具有相对设置的第一端和第二端，支撑件的第一端与壳体组件连接，支撑件的第二端沿竖直方向朝远离脚部固定组件的方向延伸；第一固定件，设置在支撑件的远离壳体组件的一端，第一固定件能够将支撑件固定在腿上。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：限位结构，限位结构设置在第一转动件与壳体组件之间，和/或限位结构设置在第二转动件与壳体组件之间。

进一步地，壳体组件包括：主体，主体为中空结构；第一端盖和第二端盖，第一端盖和第二端盖分别位于主体的两侧，第一端盖、主体和第二端盖配合形成安装腔，第一端盖位于主体的靠近第一转动件的一侧，第二端盖位于主体的靠近第二转动件的一侧。

进一步地，主体的侧壁设置有第一限位凸起，第一限位凸起能够与第一驱动凸起配合限位以限制第一转动件相对主体的转动范围；和/或，第二端盖的朝向第二转动件的一侧设置有弧形限位槽，第四端面上设置有第二限位凸起，第二限位凸起位于弧形限位槽内，第二限位凸起与弧形限位槽配合以限制第二转动件相对第二端盖的转动范围。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：第一轴承，第一转动件与壳体组件之间和第二转动件与壳体组件之间均设置有第一轴承。

进一步地，第二端面的中部具有支撑柱，第三端面的中部设置有安装孔，踝关节外骨骼装置还包括：第二轴承，设置在安装孔内，支撑柱穿设在第二轴承内。

进一步地，踝关节外骨骼装置还包括：连接法兰，设置在第一端面与脚部固定组件之间。