[实用新型]模块化多用途轮式机器人

权利要求书

1.模块化多用途轮式机器人，其特征在于：包括底盘车架系统(2)和地面遥控系统(8)，所述底盘车架系统(2)下部设有底盘悬挂装置(1)，所述底盘车架系统(2)上部设有发动机架(6)，所述发动机架(6)上用于固定驱动底盘悬挂装置(1)走行的动力系统(3)，所述底盘车架系统(2)前部设有气压液压系统(4)，所述气压液压系统(4)前端上设有工作模块组件(9)，所述底盘车架系统(2)上设有车顶云台及传感器座(10)，所述车顶云台及传感器座(10)上设有控制系统(5)，所述底盘车架系统(2)两侧设有防御储物舱(7)。

2.根据权利要求1所述的模块化多用途轮式机器人，其特征在于：所述底盘车架系统(2)是采用槽钢或方钢与钢板材料经过焊接而成，包括由槽钢或方管制成的车架本体(2-2)，前桥悬挂连接座(2-1)、液压缸连接轴固定座(2-7)、大臂限位器座(2-9)、转向摇臂固定轴(2-14)、天线固定座(2-16)、转向摇臂角位移传感器固定座(2-18)、后桥悬挂摇臂固定轴座(2-20)为钢材采用焊接方式固定在车架本体(2-2)上；刹车气室(2-4)采用螺丝固定在车架本体(2-2)上一侧，刹车连杆(2-3)与刹车气室(2-4)采用螺丝连接固定；气压系统储气罐(2-5)为钢材采用螺丝固定在车架本体(2-2)上另一侧；大臂角度传感器连杆(2-6)采用螺丝固定方式将连杆摇臂固定在霍尔角位移传感器轴上，大臂角度传感器连杆(2-6)另一端采用螺丝穿过微型轴承套在大臂固定孔上，当大臂运动时通过大臂角度传感器连杆(2-6)带动霍尔角位移传感器以相同的角速度与角位移旋转；气压电磁阀组(2-8)采用螺丝安装在车架本体(2-2)中部；大臂关节轴销(2-10)为圆钢材穿过车架本体(2-2)中部固定孔与气压液压系统(4)的大臂关节孔，将气压液压系统(4)的液压机械臂大臂与车架本体(2-2)连接在一起；四驱分动箱(2-11)通过螺丝固定在车架本体(2-2)上中部；四驱离合气缸(2-12)采用螺丝与四驱分动箱(2-11)连接；后桥差速器传动系统(2-13)通过螺丝安装在车架本体(2-2)后部；后桥悬挂传动轴(2-15)的6牙花键轴插入后桥差速器传动系统(2-13)的动力输出孔6牙花键轴孔；倒挡器(2-19)固定在车架本体(2-2)上后部，发动机输出传动轴(2-17)一端与四驱分动箱(2-11)输入轴通过花键轴套连接，另一端与倒挡器(2-19)输出轴六牙花键轴连接；所述车架本体(2-2)后端设有发动机架固定孔(2-21)，发动机架(6)中的发动机架支撑脚(6-4)用螺丝安装在发动机架固定孔(2-21)上；所述车架本体(2-2)后部设有倒挡器动力输入孔(2-23)，动力系统(3)中的发动机动力输出副轴(3-18)插入倒挡器动力输入孔(2-23)；所述车架本体(2-2)后部设有后桥悬挂减震固定座(2-22)，所述车架本体(2-2)一侧设有左防御储物舱固定架(2-24)，所述车架本体(2-2)另一侧设有右防御储物舱固定架(2-25)，所述车架本体(2-2)前部设有正向防御支撑架(2-26)和正向防御固定座(2-29)，所述车架本体(2-2)下部设有底部防御板支撑架(2-27)。