[实用新型]一种双足采泥机器人

权利要求书

1.一种双足采泥机器人，其特征是由直线行走机构(1)、转向机构(2)和采泥机构(3)三部分组成，直线行走机构实现双足采泥机器人的前进和后退，转向机构实现双足机器人的转弯，采泥机构实现滩涂柱状泥样的采集。

2.根据权利要求1所述的一种双足采泥机器人，其特征在于：所述直线行走机构(1)的动力源是驱动电机(101)，由蜗杆(102)和蜗轮(103)组成减速机构并实现反向运动自锁。

3.根据权利要求1所述的一种双足采泥机器人，其特征在于：所述直线行走机构(1)运动变换机构由曲柄连杆滑块机构实现，所述曲柄连杆滑块机构以曲柄(109)作为动力杆，将动力依次传递给连杆(111)和主腿(107)，连杆滑块(112)、主腿滑块(108)和约束滑块(110)在曲柄连杆滑块机构中起到运动件的导向和约束作用，最终将驱动电机(101)输出轴的旋转运动变换为两条主腿(107)末端对应的两个机器人脚掌(106)的空间曲线运动，即两个机器人脚掌交替踩在地面，实现类似灵长类动物的行走方式。

4.根据权利要求1所述的一种双足采泥机器人，其特征在于：所述转向机构(2)中的升降蜗轮蜗杆电机(210)将动力通过齿轮B(208)传递给宽齿条(212)，宽齿条(212)与转向机构上挡板(201)、转向机构下挡板(207)、两个导向柱(209)及转向机构脚掌(206)固定连接成一整体结构，该整体结构随着宽齿条(212)一起沿着导向直线轴承(211)上下移动，转向机构脚掌踩在地面上，将整个机器人顶起而使直线行走机构的两个机器人脚掌脱离地面，为机器人转向提供条件。

5.根据权利要求1所述的一种双足采泥机器人，其特征在于：所述转向机构(2)中的转向蜗轮蜗杆电机(205)将动力通过齿轮A(204)传递给与转向机构脚掌(206)同轴的长齿轮(213)，进而带动同轴的转向机构脚掌(206)旋转，转向机构脚掌与地面由于摩擦力而相对固定，按照力的相互作用原理，转向蜗轮蜗杆电机(205)的电机壳带动与之固定连接的转向机构固定板(202)，进而带动整个机器人实现转向运动。

6.根据权利要求1所述的一种双足采泥机器人，其特征在于：所述采泥机构(3)的电动推杆的活塞杆推动螺旋滑槽所在的安装筒(309)，安装筒(309)的上部连接轴承(307)，下部连接取泥筒(305)，受电动推杆的推力和导向销(304)的限制，取泥筒(305)做一边旋转一边下移的复合运动，深入泥地实现采泥动作。