[实用新型]一种气动助力机械手的气动控制系统

说明书

本实用新型涉及机械手控制领域，具体公开了一种气动助力机械手的气动控制系统，包括气源，气源连接储气罐，储气罐分别连接有空载调压阀和负载调压阀，空载调压阀和负载调压阀均连接第一气动调节阀，第一气动调节阀连接减压阀，储气罐连接所述减压阀，减压阀和储气罐通过第二气动调节阀连接第一三位五通中封气控阀，第一三位五通中封气控阀的工作口A分别连接两个平衡气缸。本实用新型的优点是一旦操作人员松开操作按钮，三位五通中封气控阀都能回到中间位置，完全封闭气路，气动助力机械手能在任意位置悬停，完全避免了气动助力机械手的突然升降问题。

技术领域

本实用新型涉及机械爪控制领域，特别是一种气动助力机械手的气动控制系统。

背景技术

现有气动助力机械手存在最大的安全问题是当搬运工件到位后按下放料按钮后，主平衡气缸的压力还未释放，突然失去工件重量后，整个气动臂会突然快速上升，主气缸压力因机械臂的上升而降低压力，出现新的力平衡才会停止上升，危险性大，大大阻碍了气动助力机械手的推广使用。

现有气动助力机械手只有负载平衡一个按钮，完全靠逻辑顺序去决定气缸压力，一旦操作工错误操作（比如在空载移动过程中错误的按下负载平衡按钮），会使气动助力机械手突然上升或者下降，危险性很大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种气动助力机械手的气动控制系统。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种气动助力机械手的气动控制系统，包括气源，所述气源连接储气罐，所述储气罐的出气端分别连接有空载调压阀和负载调压阀，所述空载调压阀和负载调压阀的出气端均连接第一气动调节阀进气端，所述第一气动调节阀的出气端连接减压阀，所述储气罐的出气端连接所述减压阀的进气端，所述减压阀的出气端和储气罐的出气端通过第二气动调节阀连接第一三位五通中封气控阀，所述第一三位五通中封气控阀的工作口A分别连接两个平衡气缸的不同接口；

还包括下降手动阀、上升手动阀、负载手动阀和空载手动阀，所述储气罐的出气端均与下降手动阀、上升手动阀、负载手动阀和空载手动阀的进气端连接，所述下降手动阀的出气端连接第一三位五通中封气控阀的执行机构A，所述上升手动阀的出气端连接第一三位五通中封气控阀的执行机构B和第二气动调节阀的执行机构，所述负载手动阀的出气端连接第一三位五通中封气控阀的执行机构B和第一气动调节阀的执行机构A，所述空载手动阀的出气端连接第一三位五通中封气控阀的执行机构B和第一气动调节阀的执行机构B。

具体的，所述储气罐的出气端连接有过滤器。

具体的，所述储气罐的出气端通过第一单向阀连接减压阀。

具体的，所述上升手动阀的出气端通过第二单向阀连接第一三位五通中封气控阀的执行机构B。

具体的，所述负载手动阀的出气端通过第三单向阀连接第一三位五通中封气控阀的执行机构B。

具体的，所述空载手动阀的出气端通过第四单向阀连接第一三位五通中封气控阀的执行机构B。

具体的，所述储气罐的出气端连接有刹车手动阀，所述刹车手动阀的出气端连接有第三气动调节阀的执行机构，所述储气罐的出气端通过第三气动调节阀连接有刹车气缸。

具体的，所述储气罐的出气端连接第二三位五通中封气控阀，所述第二三位五通中封气控阀连接有第一旋转气缸，所述储气罐的出气端分别连接有第四气动调节阀和第五气动调节阀，所述第四气动调节阀和第五气动调节阀的出气端分别连通第二三位五通中封气控阀的不同执行机构。

具体的，所述储气罐的出气端连接第三三位五通中封气控阀，所述第三三位五通中封气控阀连接有第二旋转气缸，所述储气罐的出气端分别连接有第六气动调节阀和第七气动调节阀，所述第六气动调节阀和第七气动调节阀的出气端分别连通第三三位五通中封气控阀的不同执行机构。

本实用新型具有以下优点：