[实用新型]一种融合多种排爆需求的机械仿生手

说明书

本实用新型公开了一种融合多种排爆需求的机械仿生手，包括机械手掌、连接件、仿生拇指、仿生手指和断线手指，通过机械手掌后端设置了断线手指，断线手指内部设置了活动拉钩和裁断机构，活动拉钩与裁断机构相连接，在对单根线路进行剪断时，通过活动拉钩的电动伸缩杆将直杆进行推出，使拉线钩和裁断机构同时进行伸出，通过拉线钩将需要进行裁断的线路进行拉出，然后控制裁断机构的微型电机驱动，控制连个活动板之间进行夹紧，通过活动板内侧的裁刀将线路进行剪断，剪线控制操作简单，精确度高。

技术领域

本实用新型具体是一种融合多种排爆需求的机械仿生手，涉及仿生手相关领域。

背景技术

排爆机器人是目前公安系统应用最为广泛的机器人之一，通过研究国内外文献资料得知，目前排爆机器人以传统机械手爪为主，有5根可自由活动的手指，由舵机控制手爪开合，实现物品抓取及放置。

但是但在对炸弹进行剪线操作时，需要控制手指弯曲将线路进行拉出，控制难度大，且容易造成多根线路同时拉出或多根线路进行裁断，对单线剪断的操作不便。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手。

本实用新型是这样实现的，构造一种融合多种排爆需求的机械仿生手，该装置包括机械手掌和断线手指，所述机械手掌前端设置有连接件，所述机械手掌右端安装有仿生拇指，所述机械手掌后端安装有仿生手指和断线手指，所述断线手指包括外壳、通孔、活动拉钩和裁断机构，所述外壳后端上下两侧均开设有通孔，所述外壳内部上下两侧安装有活动拉钩和裁断机构，且活动拉钩和裁断机构相连接，所述外壳前端与机械手掌相连接。

优选的，所述活动拉钩包括电动伸缩杆、直杆、拉线钩和连接转轴，所述电动伸缩杆后端与直杆固定连接，所述直杆后端与拉线钩固定连接，所述直杆底端前侧与连接转轴相互焊接，所述电动伸缩杆前端与外壳固定连接，所述连接转轴底端与裁断机构相连接。

优选的，所述裁断机构包括支板、微型电机、螺杆、活动转轴、连杆、活动板和裁刀，所述支板后端与微型电机固定连接，所述微型电机前端的输出轴与螺杆相连接，所述螺杆贯穿活动转轴，且与活动转轴螺纹连接，所述连杆一端沿活动转轴转动，且连杆另一端通过转轴与活动板转动连接，所述活动板内侧固定有裁刀，所述活动板前端沿连接转轴转动，且连接转轴底端与支板固定连接。

优选的，所述活动拉钩和裁断机构呈平行设置，且活动拉钩和裁断机构后端均与通孔对齐。

优选的，所述连接转轴表面呈光滑状，且活动板内壁与连接转轴贴合。

优选的，所述连杆呈直杆状，且连杆设置有两根，两根连杆呈V字状。

优选的，所述活动板设置有两个，且两个活动板呈V字形。

优选的，所述裁刀设置有两个，且两个裁刀刀刃相对分别设置于两个活动板内。

优选的，所述螺杆采用硬质合金材质。

优选的，所述连杆采用不锈钢材质。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种融合多种排爆需求的机械仿生手，与同类型设备相比，具有如下改进：

本实用新型所述一种融合多种排爆需求的机械仿生手，通过机械手掌后端设置了断线手指，断线手指内部设置了活动拉钩和裁断机构，活动拉钩与裁断机构相连接，在对单根线路进行剪断时，通过活动拉钩的电动伸缩杆将直杆进行推出，使拉线钩和裁断机构同时进行伸出，通过拉线钩将需要进行裁断的线路进行拉出，然后控制裁断机构的微型电机驱动，控制连个活动板之间进行夹紧，通过活动板内侧的裁刀将线路进行剪断，剪线控制操作简单，精确度高。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型断线手指内部结构剖面图；