[实用新型]自主移动叉车

说明书

本实用新型公开了一种自主移动叉车。其中，该自主移动叉车包括：设备体，包括主体及叉齿，所述叉齿设置在所述主体上；多个行进轮，包括两个驱动轮组件及至少两个万向轮，其中，驱动轮组件具有前进、后退及转向能力，万向轮跟随所述驱动轮组件的前进、后退或转向；所述主体及所述叉齿底部的行进轮相对所述设备体的一对称轴对称设置；其中，所述对称轴沿所述设备体前进或后退方向延伸。本实施例提供的技术方案，使得驱动轮组件控制较为简单，还能降低成本；而且可以加大叉车与地面的摩擦力，在一定程度上缓解了叉车容易打滑的问题；同时，提高了叉车的稳定性。

技术领域

本实用新型实施例涉及自主移动设备的技术领域，尤其涉及一种自主移动叉车。

背景技术

现有的叉车，一般采用多个车轮的底盘结构，通常车轮使用万向轮和/或驱动轮组件等，而万向轮和/或驱动轮组件的数量及分布方式直接影响了叉车的成本及使用性能。

实用新型内容

为解决或改善现有技术中存在的问题，本实用新型各实施例提供了一种自主移动叉车。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种自主移动叉车。该叉车包括：

设备体，包括主体及叉齿，所述叉齿设置在所述主体上；

多个行进轮，包括两个驱动轮组件及至少两个万向轮，其中，驱动轮组件具有前进、后退及转向能力，万向轮跟随所述驱动轮组件的前进、后退或转向；

所述主体及所述叉齿底部的行进轮相对所述设备体的一对称轴对称设置；其中，所述对称轴沿所述设备体前进或后退方向延伸。

进一步地，所述叉齿上的行进轮位于所述叉齿的沿长度方向的中部。

进一步地，所述主体底部设有两个万向轮，所述叉齿底部设有两个驱动轮组件；

所述叉齿包括一个叉臂时，所述两个驱动轮组件间隔开布置；

所述叉齿包括两个叉臂时，所述两个驱动组件设置在不同叉臂上。

进一步地，所述主体底部设有一个驱动轮组件及一个万向轮，所述叉齿底部设有一个驱动轮组件及一个万向轮；

所述主体底部的驱动轮组件与所述叉齿底部的驱动轮组件的连线，与所述主体底部的万向轮与所述叉齿底部的万向轮的连线，相交。

进一步地，所述叉齿包括一个叉臂时，所述叉齿上设置的一个驱动轮组件和一个万向轮间隔开布置；

所述叉齿包括两个叉臂时，所述叉齿上设置的一个驱动轮组件和一个万向轮设置在不同叉臂上。

进一步地，所述驱动轮组件为舵轮组件或双差速轮模组。

进一步地，所述主体上设有控制装置；

所述控制装置与各驱动轮组件电连接，以控制相应的驱动轮组件前进、后退或转向。

进一步地，所述主体及所述叉齿上均设有探测装置；

所述探测装置与所述控制装置电连接，用于探测所述设备体周围的环境参数，以便所述控制装置基于所述环境参数控制任一驱动轮组件的转向角度，进而控制所述设备体的转弯半径。

进一步地，所述主体上的探测装置与所述叉齿上的探测装置呈对角设置，以探测环所述设备体一周的环境参数。

进一步地，所述叉齿具有远离所述主体的齿端；

所述叉齿的侧向，近所述齿端的位置处设有所述探测装置。