[实用新型]一种无人驾驶方程式赛车制动装置

说明书

本实用新型公开一种无人驾驶方程式赛车制动装置，包括底板、以及设在底板上的踏板铰接座、制动踏板臂、制动踏板、制动电机、减速器、制动主缸和制动主缸支架，所述踏板铰接座安装在底板上，所述制动踏板臂的一端与踏板铰接座铰接，并可绕连接点转动，另一端与制动踏板连接；所述制动主缸支架位于踏板铰接座的后方，与底板固定连接；所述制动主缸成对且对称设置在制动踏板臂的两侧，制动主缸安装在制动主缸支架上，所述制动主缸的活塞杆通过活节螺栓与制动踏板臂连接，使制动踏板臂驱动活塞杆对制动主缸做功实现制动。本实用新型具有制动响应及时、节省空间、踏板制动和电机制动互不干涉、紧急制动也互相无影响、不会出现刹车失灵的优点。

技术领域

本实用新型属于车辆制动领域，具体涉及一种无人驾驶方程式赛车制动装置。

背景技术

无人驾驶在智能技术和互联技术的发展下应运而生，为了推进我国汽车产业人才培养，高校学生通过改装原有电动赛车，研究无人驾驶赛车技术，赛事要求在驾驶员能开的基础上实现无人驾驶，参加大学生方程式大赛。制动系统线控化改装是其中重要的一部分，现有的无人驾驶赛车制动有：

1、专利号：CN201720682283，实用新型名称：一种可自由切换的无人驾驶汽车制动机构，该方案提出在制动踏板前添加一根钢丝绳，该钢丝绳绕在电机的输入轴上，电机转动带动拉绳拉动制动踏板旋转进行制动。但在实际应用过程中发现，该方案尚存在以下不足：(1)其拉绳所作用的制动板下端，其制动板下端不仅连接有制动杆，同时还铰接了制动踏板，那么拉绳提供的制动力会有一部分力用于带动人工制动踏板运动，做无用功，导致实际输出的制动力减少，从而影响了制动的效果；（2）该方案自动制动和人工制动分别采用了制动板和踏板连杆，整体布置占用空间面积大，需要较大空间的车辆才能布置；（3）该方案制动电机的布置处车架可能会影响人工制动时腿部产生干涉导致操作不便；（4）该制动方案布置采用了连杆机构，根据连杆机构特点，连杆机构只适用于速度较低场合，不能承受较大载荷，而制动时通常制动力很大，特别是紧急制动时，为了快速停车，速度较高，压力较大，采用连杆机构会产生机构损坏风险，任一机构损坏会使制动失效。其次，方案运动副较多，既有转动副又有移动副，设计复杂，制动力的传递需要经过中间构件，传递路线较长，容易产生较大的误差积累，使传递效率低，会导致制动不灵。

2、申请号：201810297031.6，发明名称：一种用于无人驾驶赛车的线控制动装置，该装置在踏板上端采用连杆连接，即硬连接，即制动踏板和电机之间通过连接杆连接。但电机制动和驾驶员踩踏板制动都受制于连杆连接的限制，踏板行程受限，当液压的制动系统长时间使用后由于零部件老化会出现渗油现象或者进空气后液压油减少时出现制动不灵威胁行车安全；同时在驾驶员制动时，由于踏板连接有电机，前方连接有气动装置会增加踩踏板阻力，导致制动费力和制动行程不到底产生制动不灵，威胁赛车和人身安全。

3、申请号：201910345792.9，发明名称：一种可自由切换的无人驾驶方程式赛车制动机构，该方案在踏板底部采用连杆连接，不足在于：易导致电机制动时制动不灵，理由是根据杠杆原理连杆越长越省力，越短越费力。此方案是电机带动踏板上的连接杆运动带动踏板运动产生制动力。而踏板上的连接杆设计在最费力的踏板最低处，同样在最低处的电机带动踏板运动导致阻力最大、最费力；还会导致连杆或者电机损坏风险；在驾驶员踩踏板制动时，由于有连杆和电机硬连接会产生阻力。导致制动费力电机磨损。

4、专利号：201821500527.0，实用新型名称：一种新型的无人驾驶方程式赛车制动装置该方案采用齿轮齿条连接，不足在于此方案只适合缓慢制动不适合紧急制动。当驾驶员遇到危急情况需要紧急制动时，一脚踩到底，踏板力瞬间到最大，由于连接有齿轮齿条会出现齿轮和齿条脱齿无法啮合危险，还会出现磨损齿轮和齿条以及齿轮上的电机零部件；且当采用电机紧急制动也会磨损齿甚至脱齿。

发明内容

本实用新型的目的是解决上述技术问题，提供一种制动响应及时、节省空间、踏板制动和电机制动互不干涉、紧急制动也互相无影响、不会出现刹车失灵的无人驾驶方程式赛车制动装置。