[实用新型]一种新型6轴打磨专机控制系统

说明书

本实用新型属于打磨设备应用技术领域，具体公开了一种新型6轴打磨专机用控制系统，包括电气柜外壳、基板、PLC模块、交换机、第一机器人伺服控制器、第二机器人伺服控制器、第三机器人伺服控制器、第四机器人伺服控制器、第一外围轴伺服控制器、第二外围轴伺服控制器、机器人控制器、主轴变频器、副主轴伺服控制器和触摸屏MHI等。本实用新型的一种新型6轴打磨专机控制系统的有益效果在于：其设计合理，具有高负载、高动态响应和高精度的特性，触摸屏MHI为操作工人提供简单友好的操作界面，通过机器人控制器实现复杂轨迹的示教，功能强大，操作便捷，结合硬件设计，采用特殊的高刚性机械结构，可实现重型打磨。

技术领域

本实用新型属于打磨设备应用技术领域，具体涉及一种新型6轴打磨专机控制系统。

背景技术

目前铸件打磨设备主要采用的控制系统分3类：机床系统、PLC系统、6轴机器人打磨专机。

机床系统对于打磨操作人员来说学习难度大、周期长，人员流失后重新招聘难度大。

PLC控制系统的打磨设备不能实现空间直线、空间圆弧等复杂轨迹，打磨产品种类有限，且不能方便的示教轨迹，应用范围窄。

现有的6轴机器人示教方便，精度高，但存在刚性差、价格昂贵、占地空间大等缺陷。

因此，基于上述问题，本实用新型提供一种新型6轴打磨专机控制系统。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种新型6轴打磨专机控制系统，其设计合理，采用PLC+HMI+机器人控制器结合的方式，通过HMI为操作工人提供简单友好的操作界面，通过机器人控制器实现复杂轨迹的示教，功能强大，操作便捷，结合硬件设计，采用特殊的高刚性机械结构，可实现重型打磨。

技术方案：本实用新型提供的一种新型6轴打磨专机控制系统，包括电气柜外壳，及设置在电气柜外壳内的基板，及设置在基板上的PLC模块、交换机、第一机器人伺服控制器、第二机器人伺服控制器、第三机器人伺服控制器、第四机器人伺服控制器、第一外围轴伺服控制器、第二外围轴伺服控制器、机器人控制器、主轴变频器、副主轴伺服控制器、触摸屏MHI，其中，交换机、第一外围轴伺服控制器、第二外围轴伺服控制器、机器人控制器、主轴变频器、副主轴伺服控制器分别与PLC模块连接，交换机、第一机器人伺服控制器、第二机器人伺服控制器、第三机器人伺服控制器、第四机器人伺服控制器分别与机器人控制器连接，触摸屏MHI与交换机连接。

本技术方案的，所述新型6轴打磨专机控制系统，还包括与机器人控制器相配合使用的示教器。

本技术方案的，所述第一外围轴伺服控制器、第二外围轴伺服控制器分别为上料旋转轴伺服控制器、工具俯仰轴伺服控制器。

本技术方案的，所述PLC模块负责机床整体工作逻辑的控制，触摸屏MHI 提供操作工人友好的操作界面，机器人控制器负责机器人轨迹控制，示教器操作盒示教机器人，交换机负责以太网通信的中转。

本技术方案的，所述PLC模块、触摸屏MHI、示教器、机器人控制器通过以太网通信组成一体化的以太网协议的控制系统，机器人控制器、第一机器人伺服控制器、第二机器人伺服控制器、第三机器人伺服控制器和第四机器人伺服控制器通过Ethercat协议组成高动态高灵敏度的轨迹插补运动系统，PLC模块、第一外围轴伺服控制器和第二外围轴伺服控制器通过can_link协议组成稳定可靠的离散轴控制系统，PLC模块、主轴变频器和副主轴变频器通过Canlink 协议实时调节各个打磨工具转速。