[实用新型]一种用于外骨骼机器人的嵌入式关节及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种用于外骨骼机器人的嵌入式关节，其特征在于，包括第一连接件(1)、第二连接件(2)、轴承(3)、连接轴(4)以及相互匹配的第一法兰(5)和第二法兰(6)，所述第一连接件(1)设有安装孔(12)，所述安装孔(12)外端的直径小于所述轴承(3)外圈的直径，所述安装孔(12)内端的直径大于或等于所述轴承(3)外圈的直径，所述安装孔(12)用于放置所述轴承(3)并限制所述轴承(3)向外侧移动，所述第一法兰(5)为环状结构，其内圈直径小于所述轴承(3)外圈的直径，固定在所述安装孔(12)的内端上，所述第一法兰(5)用于限制所述轴承(3)向内侧移动，所述连接轴(4)的一端从外侧依次穿过所述第一连接件(1)、轴承(3)和第一法兰(5)，并卡入所述第二法兰(6)表面上设置的第一限位槽(61)，所述第二法兰(6)卡入所述第二连接件(2)表面上设置的第二限位槽(22)。

2.根据权利要求1所述的嵌入式关节，其特征在于，还包括电机(7)以及相互配合的第一锥形齿轮(8)和第二锥形齿轮(9)，所述电机(7)固定在所述第一连接件(1)上，所述电机(7)的输出端与所述第二锥形齿轮(9)相连，所述第一锥形齿轮(8)设置在所述连接轴(4)的一端，并与所述第二锥形齿轮(9)相啮合；

在电机(7)的驱动下，所述第二锥形齿轮(9)与所述第一锥形齿轮(8)啮合传动，从而带动所述第一连接件(1)与所述第二连接件(2)发生相对转动。

3.根据权利要求1所述的嵌入式关节，其特征在于，所述安装孔(12)外端的直径大于所述轴承(3)内圈的直径，所述连接轴(4)设有用于抵住所述轴承(3)内圈的凸起(41)。

4.根据权利要求1所述的嵌入式关节，其特征在于，所述第一法兰(5)的内圈直径大于所述轴承(3)内圈的直径，所述第二法兰(6)顶部的外径大于所述轴承(3)内圈的直径，并小于所述第一法兰(5)的内圈直径，所述第二法兰(6)顶部抵住所述轴承(3)的内圈。

5.根据权利要求4所述的嵌入式关节，其特征在于，所述第一法兰(5)与所述第二法兰(6)之间未产生直接接触。

6.根据权利要求1所述的嵌入式关节，其特征在于，所述连接轴(4)的一端设有锁定块(42)，所述锁定块(42)以第一多边形的结构卡入所述第一限位槽(61)，所述第一限位槽(61)用于限制所述连接轴(4)相对于所述第二法兰(6)发生转动，所述第二法兰(6)的底部以第二多边形的结构卡入所述第二限位槽(22)，所述第二限位槽(22)用于限制所述第二法兰(6)相对于所述第二连接件(2)发生转动。

7.根据权利要求6所述的嵌入式关节，其特征在于，所述连接轴(4)和所述第一限位槽(61)均设有相对应的固定孔，所述连接轴(4)与所述第二法兰(6)螺栓连接；所述第二法兰(6)和所述第二限位槽(22)均设有相对应的固定孔，所述第二法兰(6)与所述第二连接件(2)螺栓连接。

8.根据权利要求1所述的嵌入式关节，其特征在于，所述第一连接件(1)的一端设有凸块(11)，所述第二连接件(2)设有与所述凸块(11)相对应的限位块(21)；所述第一连接件(1)与所述第二连接件(2)相对转动至预设夹角，所述凸块(11)抵住所述限位块(21)。

9.根据权利要求6所述的嵌入式关节，其特征在于，所述第一多边形为四边形，所述第二多边形为六边形。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括如权利要求1所述的嵌入式关节。