[实用新型]一种自动上下料机械手

说明书

本实用新型提供一种自动上下料机械手，其设有横向导轨组件，横向导轨组件的一侧设有径向导轨组件，径向导轨组件通过传动组件与横向导轨组件滑动连接；径向导轨组件的下端内部设有第一气缸，第一气缸的下端设有第一连杆，第一连杆通过气缸活塞与第一气缸固定连接，第一连杆的右侧内部设有第二连杆，第二连杆通过第一旋转连接轴与第一连杆固定连接且第二连杆可以绕第一旋转连接轴旋转。该机械手具有缓冲结构，控制精度高，使用方便，不易损伤工件，降低了生产成本，提高了工作效率。本实用新型可广泛应用于机械自动化领域。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是涉及一种自动上下料机械手。

背景技术

机械手是机械自动化领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置。其中气吸式机械手又称为真空吸盘式机械手，它是通过吸盘内产生真空或负压，利用压差而将工件吸附。在注塑机注塑过程中，使用机械取下注塑成品，可以避免人工操作、降低危险性以及提高生产效率。现有机械手无缓冲结构，控制精度不高，使用不方便，在取物料时容易损伤工件，增加了生产成本，同时降低工作效率。

发明内容

本实用新型针对现有机械手无缓冲结构，控制精度不高，使用不方便，在取物料时容易损伤工件，增加了生产成本，同时降低工作效率的技术问题，提供一种自动上下料机械手，该机械手具有缓冲结构，控制精度高，使用方便，不易损伤工件，降低了生产成本，提高了工作效率。

为此，本实用新型的技术方案是，一种自动上下料机械手，其设有横向导轨组件，横向导轨组件的一侧设有径向导轨组件，径向导轨组件通过传动组件与横向导轨组件滑动连接；

径向导轨组件的下端内部设有第一气缸，第一气缸的下端设有第一连杆，第一连杆通过气缸活塞与第一气缸固定连接，第一连杆的右侧内部设有第二连杆，第二连杆通过第一旋转连接轴与第一连杆固定连接且第二连杆可以绕第一旋转连接轴旋转，第二连杆的下端设有第三连杆，第三连杆的一端通过第一旋转连接轴与第二连杆固定连接且第三连杆可以绕第一旋转连接轴旋转，第三连杆的另一端固定设有连接固定板，连接固定板的一端通过第二旋转连接轴与径向导轨组件固定连接且连接固定板可以绕第二旋转连接轴旋转；

连接固定板的另一端设有取料组件，取料组件包括上支撑板、下支撑板、支撑柱，上支撑板通过支撑柱与下支撑板固定连接，上支撑板的下表面固定设有径向气缸，径向气缸的下端固定设横向气缸，横向气缸的底部左右两侧设有固定夹具，下支撑板的内部固定设有控制杆固定组件，控制杆固定组件贯穿下支撑板的内部并分别延伸至下支撑板的两侧，控制杆固定组件的内部设有吸盘控制杆，吸盘控制杆贯穿控制杆固定组件的内部，吸盘控制杆的一端固定设有吸盘固定板，吸盘固定板与下支撑板之间且位于吸盘控制杆的外部设有复位弹簧，吸盘固定板的内部设有吸盘，吸盘与吸盘固定板固定连接。

优选地，径向导轨组件的底部左右两侧设有旋转限位板，旋转限位板与径向导轨组件固定连接。

优选地，固定夹具的内部固定设有夹具软垫。

优选地，吸盘控制杆的外表面设有控制杆凹槽。

本实用新型有益效果是，由于吸盘控制杆的外部设有复位弹簧，这种缓冲结构使得机械手吸取物料时具备了缓冲力，避免了吸盘与物料的硬接触，避免了硬接触对物料的损伤，降低了生产成本；同时复位弹簧的压力作用于吸盘上能够使吸盘与物料结合的更紧密，吸取更加可靠、高效，提高了工作效率。

又由于横向气缸工作时，带动固定夹具夹紧吸盘控制杆；径向气缸工作时，可以带动横向气缸和吸盘控制杆做径向运动，实现吸盘的前后方向的微运动控制，提高了机械手的控制精度，能够灵活、平缓的实现上下料的操作。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是图1的另一方向结构示意图；

图3是图1的前视图；

图4是图3中A-A处的剖视图；