[实用新型]一种T型物流码垛机械手

权利要求书

1.一种T型物流码垛机械手，其特征在于，包括第一轨道(1)、第二轨道(2)、第三轨道(3)与夹具(4)，所述第一轨道(1)与第二轨道(2)均横向设置，所述第二轨道(2)横跨在第一轨道(1)上、且与第一轨道(1)呈T型设置，所述第二轨道(2)与第一轨道(1)卡合滑动连接，所述第二轨道(2)可沿第一轨道(1)的长向移动；所述第三轨道(3)竖向设置在第二轨道(2)上，所述第三轨道(3)与第二轨道(2)通过连接件(8)卡合滑动连接，且第三轨道(3)可沿第二轨道(2)的长向移动；所述夹具(4)设置在第三轨道(3)的底端，所述第三轨道(3)可沿自身的长向在第二轨道(2)上竖向移动。

2.根据权利要求1所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述第一轨道(1)与第二轨道(2)之间设有第一驱动机构(5)，所述第一驱动机构(5)驱动第二轨道(2)在第一轨道(1)上平移；所述第二轨道(2)与第三轨道(3)之间设有第二驱动机构(6)，所述第二驱动机构(6)驱动第三轨道(3)在第二轨道(2)上平移；所述第二轨道(2)与第三轨道(3)之间还设有第三驱动机构(7)，所述第三驱动机构(7)驱动第三轨道(3)带动夹具(4)在第二轨道(2)上进行竖向移动。

3.根据权利要求2所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(5)包括第一伺服电机(501)、第一齿轮(502)和第一齿条(503)，所述第一伺服电机(501)通过安装盒固定安装在第二轨道(2)上，所述第一伺服电机(501)的输出轴与第一齿轮(502)同轴设置且固定连接，所述第一齿条(503)沿第一轨道(1)的长向固定设置在第一轨道(1)上，所述第一齿轮(502)与第一齿条(503)啮合传动。

4.根据权利要求2所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(6)包括第二伺服电机(601)、第二齿轮(602)和第二齿条(603)，所述第二伺服电机(601)通过连接件(8)与第三轨道(3)固定连接，所述第二伺服电机(601)的输出轴与第二齿轮(602)同轴设置且固定连接，所述第二齿条(603)沿第二轨道(2)的长向固定设置在第二轨道(2)上，所述第二齿轮(602)与第二齿条(603)啮合传动。

5.根据权利要求4所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述第三驱动机构(7)包括第三伺服电机(701)、第三齿轮(702)和第三齿条(703)，所述第三伺服电机(701)通过连接件(8)与第二轨道(2)固定连接，所述第三伺服电机(701)的输出轴与第三齿轮(702)同轴设置且固定连接，所述第三齿条(703)沿第三轨道(3)的长向固定设置在第三轨道(3)上，所述第三齿轮(702)与第三齿条(703)啮合传动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述夹具(4)上设有旋转机构(401)，所述旋转机构(401)可驱动夹具(4)进行横向平面内的周向旋转。

7.根据权利要求6所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述夹具(4)下方还设有输送带(9)，所述输送带(9)平行第二轨道(2)设置，用于将待码垛的箱子运送到夹具(4)下方。

8.根据权利要求7所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述输送带(9)上设有夹紧托举机构(10)，所述夹紧托举机构(10)上设置有传感器(11)，当所述传感器(11)检测到夹紧托举机构(10)上有输送到位的箱子，夹紧托举机构(10)带动箱子上移并到达所述夹具(4)的操作范围内。

9.根据权利要求8所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述输送带(9)的上方设有视觉系统(12)，所述视觉系统(12)用于获取箱子的图像信息并根据图像信息判断箱子的尺寸、识别箱子上的标识码，然后根据尺寸和标识码对箱子进行分类。

10.根据权利要求9所述一种T型物流码垛机械手，其特征在于，所述第一轨道(1)两侧的下方分别设有多个木托盘(13)，所述木托盘(13)在第一轨道(1)两侧均匀排布，所述木托盘(13)与箱子的分类相对应。