[实用新型]一种T型物流码垛机械手

说明书

本实用新型涉及一种T型物流码垛机械手，包括第一轨道、第二轨道、第三轨道与夹具，第一轨道与第二轨道均横向设置，第二轨道横跨在第一轨道上、且与第一轨道呈T型设置，第二轨道与第一轨道卡合滑动连接，第二轨道可沿第一轨道的长向移动；第三轨道竖向设置在第二轨道上，第三轨道与第二轨道通过连接件卡合滑动连接，且第三轨道可沿第二轨道的长向移动；夹具设置在第三轨道的底端，第三轨道可沿自身的长向在第二轨道上竖向移动。本实用新型将第二轨道与第一轨道设置为T型，使第三轨道可带动夹具沿第二轨道滑动，从而使夹具在第一轨道的两侧均可进行箱子码垛，充分利用了第一轨道两侧的空间，且由于增加了码垛的最大容量，提高了码垛效率。

技术领域

本实用新型涉及自动化工业设备技术领域，具体涉及一种T型物流码垛机械手。

背景技术

现有技术中，普通的物流码垛，夹紧托举机构在走形体的一侧对箱子进行操作，只能实现走形体单边的码垛，设备的有效工作空间较小，造成空间利用率不高。且箱子摆放位置方向固定，箱子的大小不能检测出来，码垛效率低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种T型物流码垛机械手，以解决传统码垛机空间利用率不高、码垛效率低的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种T型物流码垛机械手，包括第一轨道、第二轨道、第三轨道与夹具，所述第一轨道与第二轨道均横向设置，所述第二轨道横跨在第一轨道上、且与第一轨道呈T型设置，所述第二轨道与第一轨道卡合滑动连接，所述第二轨道可沿第一轨道的长向移动；所述第三轨道竖向设置在第二轨道上，所述第三轨道与第二轨道通过连接件卡合滑动连接，且第三轨道可沿第二轨道的长向移动；所述夹具设置在第三轨道的底端，所述第三轨道可沿自身的长向在第二轨道上竖向移动。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

优选的，所述第一轨道与第二轨道之间设有第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动第二轨道在第一轨道上平移；所述第二轨道与第三轨道之间设有第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动第三轨道在第二轨道上平移；所述第二轨道与第三轨道之间还设有第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动第三轨道带动夹具在第二轨道上进行竖向移动。

优选的，所述第一驱动机构包括第一伺服电机、第一齿轮和第一齿条，所述第一伺服电机通过安装盒固定安装在第二轨道上，所述第一伺服电机的输出轴与第一齿轮同轴设置且固定连接，所述第一齿条沿第一轨道的长向固定设置在第一轨道上，所述第一齿轮与第一齿条啮合传动。

优选的，所述第二驱动机构包括第二伺服电机、第二齿轮和第二齿条，所述第二伺服电机通过连接件与第三轨道固定连接，所述第二伺服电机的输出轴与第二齿轮同轴设置且固定连接，所述第二齿条沿第二轨道的长向固定设置在第二轨道上，所述第二齿轮与第二齿条啮合传动。

优选的，所述第三驱动机构包括第三伺服电机、第三齿轮和第三齿条，所述第三伺服电机通过连接件与第二轨道固定连接，所述第三伺服电机的输出轴与第三齿轮同轴设置且固定连接，所述第三齿条沿第三轨道的长向固定设置在第三轨道上，所述第三齿轮与第三齿条啮合传动。

优选的，所述夹具上设有旋转机构，所述旋转机构可驱动夹具进行横向平面内的周向旋转。

优选的，所述夹具下方还设有输送带，所述输送带平行第二轨道设置，用于将待码垛的箱子运送到夹具下方。

优选的，所述输送带上设有夹紧托举机构，所述夹紧托举机构上设置有传感器，当所述传感器检测到夹紧托举机构上有输送到位的箱子，夹紧托举机构带动箱子上移并到达所述夹具的操作范围内。

优选的，所述输送带的上方设有视觉系统，所述视觉系统用于获取箱子的图像信息并根据图像信息判断箱子的尺寸、识别箱子上的标识码，然后根据尺寸和标识码对箱子进行分类。