[实用新型]一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人

权利要求书

1.一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，包括底座，其特征在于：所述底座的内部开设有安装腔，所述安装腔的顶端安装有若干个液压缸，所述液压缸的伸缩端均与支撑架上端面相固定，所述支撑架的底端四个角落均固定有支撑杆，所述支撑杆的底端均安装有滚轮；所述底座的上端面固定安装有立柱，所述立柱的左侧、前侧及右侧外壁均固定安装有动力箱，所述动力箱的顶端均安装有机械臂组件，所述机械臂组件的末端安装有针座，所述针座上安装有探针。

2.根据权利要求1所述的一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，其特征在于：所述底座的下端面开设有四个滚轮容置槽，每个所述滚轮容置槽的顶面均开设有与所述安装腔相连通的圆孔。

3.根据权利要求1所述的一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，其特征在于：所述机械臂组件包括大臂、小臂及手腕，所述大臂与所述动力箱之间安装有第一旋转关节，所述大臂与小臂之间设有第二旋转关节，所述小臂与所述手腕之间设有第三旋转关节。

4.根据权利要求3所述的一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，其特征在于：所述第一旋转关节、所述第二旋转关节及所述第三旋转关节的内部均设有编码器和制动器。

5.根据权利要求1所述的一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，其特征在于：所述立柱的后侧壁开设有矩形槽，所述矩形槽的顶面设有轴承座，所述矩形槽的底面上固定有伺服电机，所述伺服电机的输出端通过联轴器固定有螺杆，所述螺杆的外壁螺纹连接有滑块，所述滑块的后侧壁通过一对连接杆固定有医用器械托盘。

6.根据权利要求5所述的一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，其特征在于：所述矩形槽的左、右侧内壁均固有金属导轨，所述滑块的左、右侧壁均通过轨道轮滑动安装于所述金属导轨上。

7.根据权利要求5所述的一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，其特征在于：所述矩形槽的前侧壁固定有盖板，所述盖板上开设有用于所述连接杆自由通过的条形孔。