[实用新型]一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人

说明书

本实用新型涉及医用机器人技术领域，具体涉及一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，包括底座，底座的内部开设有安装腔，安装腔的顶端安装有若干个液压缸，液压缸的伸缩端均与支撑架上端面相固定，支撑架的底端四个角落均固定有支撑杆，支撑杆的底端均固定安装有滚轮；底座的上端面固定安装有立柱，立柱的左侧、前侧及右侧外壁均固定安装有动力箱，动力箱的顶端均安装有机械臂组件，机械臂组件的末端安装有针座，针座上安装有探针；本实用新型实现了无框架定位,还利用三维重构技术辅助医生确定病灶点及手术路径,减少了手术创伤,提高了手术精度；同时，医用机器人的位置移动及固定均十分灵活，设计也更加人性化。

技术领域

本实用新型涉及医用机器人技术领域，具体涉及一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的应用范围越来越广泛，已经不再局限于传统的制造业。近年来，随着医用的需要和计算机辅助外科手术技术的兴起，医用外科机器人技术已经成为机器人应用研究的热点。

其中，脑组织是人体内有别于其它生理组织结构的特殊器官，一旦损伤目前科技手段尚不能使其再生，因此脑神经外科手术是外科领域乃至整个医学领域中难度最大、要求最高的手术。

目前的脑外科手术系统可分为框架式结构的立体定向和无框架式的立体定向两种方式。传统脑外科立体定向手术是依靠立体定向仪来定位的，而立体定向仪必须通过框架用螺钉固定在病人的脑颅骨上，这给病人造成了较大创伤和心理恐惧。另外，传统的立体定向手术一般都只能根据病人的二维医用图像来确定病灶靶点及穿刺路径，这样便造成手术质量在很大程度上取决于医生经验的现象。而无框架立体定向导航机器人手术系统可以有效地避免传统脑外科立体定向手术的缺陷，故而越来越受到重视。目前的无框架立体定向导航机器人的技术还不够成熟，依旧存在一些不足之处，例如：机器人的位置移动及固定操作不够灵活，操作繁杂；另外，手术时会使用很多医疗器械，占用空间，传统的机器人不具有收纳器械的功能。

实用新型内容

本实用新型针对背景技术所提出的问题，设计了一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种基于无框架立体定向导航系统的医用机器人，包括底座，所述底座的内部开设有安装腔，所述安装腔的顶端安装有若干个液压缸，所述液压缸的伸缩端均与支撑架上端面相固定，所述支撑架的底端四个角落均固定有支撑杆，所述支撑杆的底端均固定安装有滚轮；所述底座的上端面固定安装有立柱，所述立柱的左侧、前侧及右侧外壁均固定安装有动力箱，所述动力箱的顶端均安装有机械臂组件，所述机械臂组件的末端安装有针座，所述针座上安装有探针。

作为上述方案的进一步改进，所述底座的下端面开设有四个滚轮容置槽，每个所述滚轮容置槽的顶面均开设有与所述安装腔相连通的圆孔。

作为上述方案的进一步改进，所述机械臂组件包括大臂、小臂及手腕，所述大臂与所述动力箱之间安装有第一旋转关节，所述大臂与小臂之间设有第二旋转关节，所述小臂与所述手腕之间设有第三旋转关节。

作为上述方案的进一步改进，所述第一旋转关节、所述第二旋转关节及所述第三旋转关节的内部均设有编码器和制动器。

作为上述方案的进一步改进，所述立柱的后侧壁开设有矩形槽，所述矩形槽的顶面设有轴承座，所述矩形槽的底面上固定有伺服电机，所述伺服电机的输出端通过联轴器固定有螺杆，所述螺杆的外壁螺纹连接有滑块，所述滑块的后侧壁通过一对连接杆固定有医用器械托盘。

作为上述方案的进一步改进，所述矩形槽的左、右侧内壁均固有金属导轨，所述滑块的左、右侧壁均通过轨道轮滑动安装于所述金属导轨上。

作为上述方案的进一步改进，所述矩形槽的前侧壁固定有盖板，所述盖板上开设有用于所述连接杆自由通过的条形孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：