[实用新型]菌菇疏蕾机器人末端执行器

权利要求书

1.菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：包括调向机构、摆动机构、分离机构和移除机构；

所述摆动机构连接调向机构、分离机构和移除机构，摆动机构固定在调向机构下端，分离机构固定在摆动机构的下端，移除机构位于摆动机构的一侧。

2.如权利要求1所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述调向机构包括转向舵机（1）、舵盘（2）和转向支架（3），转向舵机（1）固定在机器人机械臂末端的基座上，转向舵机（1）通过输出轴与舵盘（2）连接，舵盘（2）与转向支架（3）固定连接，转向支架（3）下方连接有末端执行器其他部件，通过转向舵机（1）驱动舵盘（2）和转向支架（3）的转动，从而带动末端执行器的转动完成调向。

3.如权利要求2所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述摆动机构包括弧形齿条（5）和小齿轮（6），弧形齿条（5）固定在转向支架（3）下端，弧形齿条（5）下部分布有齿，小齿轮（6）与弧形齿条（5）下部的齿啮合，小齿轮（6）连接有摆动电机（7），摆动电机（7）驱动小齿轮（6）转动。

4.如权利要求3所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述弧形齿条（5）侧面设有槽型轨道，槽型轨道内安装有滑块（4），滑块（4）可沿槽型轨道滑动。

5.如权利要求4所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述摆动机构还包括L型连接板（8），L型连接板（8）一端固定连接摆动电机（7），另一端固定连接滑块（4），通过摆动电机（7）驱动小齿轮（6）转动，带动滑块（4）沿槽型轨道滑动，实现L型连接板（8）往复摆动。

6.如权利要求5所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述分离机构包括减速电机（11）和螺纹杆（15），减速电机（11）安装在L型连接板（8）上，减速电机（11）输出轴与螺纹杆（15）固定连接。

7.如权利要求6所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述移除机构包括举升装置，举升装置固定在弧形齿条（5）上。

8.如权利要求7所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述举升装置包括连接架（10）、举升舵机（12）和举升板（13），连接架（10）固定在弧形齿条（5）上，举升舵机（12）固定在连接架（10）上，举升板（13）与举升舵机（12）连接。

9.如权利要求8所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述举升板（13）中间开有槽，用于穿过螺纹杆（15）并接触到固定于螺纹杆（15）上的菌菇，用来推动菌菇沿螺纹杆（15）上升。

10.如权利要求7所述的菌菇疏蕾机器人末端执行器，其特征在于：所述移除机构还包括刀片（14）和吸气管（9），刀片（14）安装在L型连接板（8）下端并固定在螺纹杆（15）上部两侧，吸气管（9）安装在L型连接板（8）下端，位于举升装置的对侧，并外接于一个吸气泵用于提供吸力。