[实用新型]一种机器人取纸装置及系统

权利要求书

1.一种机器人取纸装置，其特征在于，包括工作台、第一气缸以及第二气缸；所述第一气缸和第二气缸分别设置在所述工作台的左右两端，且所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相向设置；

所述工作台的左右两端还设有电磁阀，两个电磁阀通过压缩气管分别与所述第一气缸和所述第二气缸连接，两个电磁阀用于分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行，所述第一气缸和所述第二气缸分别推动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离；当所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近时，所述第一夹板和所述第二夹板对牛皮纸进行夹取。

2.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述第一气缸和所述第二气缸的两端均设有固定座，所述固定座设置在所述工作台上。

3.根据权利要求2所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述第一气缸的固定座和所述第二气缸的固定座错位设置，以使得所述第一夹板和所述第二夹板能够零距离接触。

4.根据权利要求2所述的机器人取纸装置，其特征在于，还包括位置检测条，所述第一气缸的两个固定座之间和所述第二气缸的两个固定座之间均连接有位置检测条，所述位置检测条用于检测所述第一夹板和所述第二夹板的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述位置检测条的两端分别设有收缩检测器和伸出检测器，所述收缩检测器设置在所述位置检测条靠近外侧固定座的一端，所述伸出检测器设置在所述位置检测条靠近内侧固定座的另一端。

6.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述电磁阀与所述第一气缸和所述第二气缸之间的压缩气管均设有两根，两根压缩气管分别用于所述第一气缸和所述第二气缸的伸出和收缩。

7.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述工作台的两端下方设置支撑杆，两个电磁阀分别设在两根支撑杆上。

8.根据权利要求1所述的机器人取纸装置，其特征在于，所述第一气缸和所述第二气缸上均设有气缸滑块，所述第一夹板和所述第二夹板分别固定在相对应的气缸滑块上。

9.一种机器人取纸系统，其特征在于，包括机器人位置检测器、PLC控制器以及权利要求5所述的机器人取纸装置，所述机器人位置检测器和所述电磁阀均与所述PLC控制器电连接；

所述机器人位置检测器用于检测机器人的位置，所述PLC控制器能够读取识别所述机器人位置检测器的输出信号，所述PLC发出取纸信号至所述电磁阀，所述电磁阀分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行。

10.根据权利要求9所述的机器人取纸系统，其特征在于，所述位置检测条与所述PLC控制器电连接；

当所述第一气缸和所述第二气缸运行至所述伸出检测器的位置时，所述伸出检测器的指示灯亮起并由所述PLC控制器读取识别所述伸出检测器的信号，所述PLC控制器向所述电磁阀发出收缩指令，所述电磁阀驱动所述第一气缸和所述第二气缸收缩；

当所述第一气缸和所述第二气缸运行至所述收缩检测器的位置时，所述收缩检测器的指示灯亮起并由所述PLC控制器读取识别所述收缩检测器的信号，所述PLC控制器向所述电磁阀发出停止指令，所述电磁阀驱动所述第一气缸和所述第二气缸停止。