[实用新型]一种机器人取纸装置及系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人取纸装置及系统，该取纸装置包括工作台、第一气缸以及第二气缸；所述第一气缸和第二气缸分别设置在所述工作台的左右两端，且所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相向设置。所述工作台的左右两端还设有电磁阀，两个电磁阀通过压缩气管分别与所述第一气缸和所述第二气缸连接，两个电磁阀用于分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行，所述第一气缸和所述第二气缸分别推动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离。本实用新型可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。

技术领域

本实用新型涉及卷烟机设备技术领域，更具体地，涉及一种机器人取纸装置及系统。

背景技术

箱装梗开包是梗投料的起始工段，原梗通过轨道输送机输送到KUKA 机器人取纸箱工位，KUKA机器人在程序控制下将外梗箱取下后，送入纸箱码垛机将纸箱折叠码垛后经人工收纳，此时，原梗及内箱经翻转机进入下一步工序。由于外梗箱与原梗有一张牛皮纸，在KUKA机器人取外烟箱过程中，牛皮纸与外梗箱粘连进入梗箱折叠装置或者直接进入烟箱码垛装置，导致折叠装置及码垛装置频繁卡纸停机。

目前使用的梗开包设备中，没有清理烟箱粘连牛皮纸的装置，但生产中，烟箱粘纸现象频发，开包段一旦出现故障，很容易导致后续工段出现流量不均匀，甚至停机断料，同时操作工才处理折叠装置及码垛装置时，安全隐患大，维修难度也较大。

因此，如何提供一种在KUKA机器人取纸箱过程中有效取下粘连的牛皮纸的取纸装置及系统成为本领域亟需解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人取纸装置及系统，可在KUKA机器人取纸箱过程中取下粘连的牛皮纸，防止牛皮纸造成纸箱折叠机及码垛机卡塞停机。

根据本实用新型的一方面，提供了一种机器人取纸装置，包括工作台、第一气缸以及第二气缸；所述第一气缸和第二气缸分别设置在所述工作台的左右两端，且所述第一气缸和所述第二气缸上分别设有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和所述第二夹板相向设置；

所述工作台的左右两端还设有电磁阀，两个电磁阀通过压缩气管分别与所述第一气缸和所述第二气缸连接，两个电磁阀用于分别驱动所述第一气缸和所述第二气缸运行，所述第一气缸和所述第二气缸分别推动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离；当所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近时，所述第一夹板和所述第二夹板对牛皮纸进行夹取。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述第一气缸和所述第二气缸的两端均设有固定座，所述固定座设置在所述工作台上。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述第一气缸的固定座和所述第二气缸的固定座错位设置，以使得所述第一夹板和所述第二夹板能够零距离接触。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，还包括位置检测条，所述第一气缸的两个固定座之间和所述第二气缸的两个固定座之间均连接有位置检测条，所述位置检测条用于检测所述第一夹板和所述第二夹板的位置。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述位置检测条的两端分别设有收缩检测器和伸出检测器，所述收缩检测器设置在所述位置检测条靠近外侧固定座的一端，所述伸出检测器设置在所述位置检测条靠近内侧固定座的另一端。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述电磁阀与所述第一气缸和所述第二气缸之间的压缩气管均设有两根，两根压缩气管分别用于所述第一气缸和所述第二气缸的伸出和收缩。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述工作台的两端下方设置支撑杆，两个电磁阀分别设在两根支撑杆上。

可选地，根据本实用新型的机器人取纸装置，所述第一气缸和所述第二气缸上均设有气缸滑块，所述第一夹板和所述第二夹板分别固定在相对应的气缸滑块上。