[实用新型]一种能实现平面自动补偿的浮动机构

说明书

一种能实现平面自动补偿的浮动机构，包括支撑座、机器人工具端法兰和夹爪法兰，机器人工具端法兰的底面中和夹爪法兰的顶面中设置有空腔，支撑座包括一个底板，底板上侧设置有一个第一固定座，第一固定座设置在机器人工具端法兰的的空腔内，底板下侧设置有一个第二固定座，第二固定座设置在夹爪法兰的的空腔内；第一固定座的端面中沿长度方向设置有第一通孔，第一固定座的顶面中设置有一个第一腰型孔和两个第二通孔，两个第二通孔分别设置在第一腰型孔的两侧。本实用新型体积小、成本低，在相同的使用工况环境下，结构简单，占据空间较小，实现了对夹爪取放精度进行补偿，使得物料位置与夹爪位置出现偏差时，夹爪也能夹取物料。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及机器人抓取装置，特别是一种能实现平面自动补偿的浮动机构。

背景技术

伴随着工业化、自动化的不断推进，市面上对自动化的设备的需求也越来越旺盛，各种机械结构也层出不穷。现有技术中，夹爪取放物料时，夹爪与物料位置容易出现偏差，当物料位置与夹爪位置出现偏差时，夹爪无法夹取物料，这些问题在夹爪抓取物料时，都是不可避免。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能实现平面自动补偿的浮动机构，所述的这种能实现平面自动补偿的浮动机构要解决现有技术中物料位置与夹爪位置出现偏差时，夹爪无法夹取物料的技术问题。

本实用新型的一种能实现平面自动补偿的浮动机构，包括支撑座、机器人工具端法兰和夹爪法兰，机器人工具端法兰设置在夹爪法兰的上方，机器人工具端法兰的底面中和夹爪法兰的顶面中设置有空腔，

支撑座包括一个底板，底板上侧设置有一个第一固定座，第一固定座设置在机器人工具端法兰的的空腔内，底板下侧设置有一个第二固定座，第二固定座设置在夹爪法兰的的空腔内，第二固定座的长度方向垂直于第一固定座的长度方向；第一固定座的端面中沿长度方向设置有第一通孔，第一固定座的顶面中设置有一个第一腰型孔和两个第二通孔，第一腰型孔的长度方向平行于第一固定座的长度方向，两个第二通孔分别设置在第一腰型孔的两侧，第一腰型孔和两个第二通孔均与第一通孔连通；第二固定座的端面中沿长度方向设置有第三通孔，第二固定座的顶面中设置有一个第二腰型孔和两个第四通孔，第二腰型孔的长度方向平行于第二固定座的长度方向，两个第四通孔分别设置在第二腰型孔的两侧，第二腰型孔和两个第四通孔均与第三通孔连通，

第一通孔中在两端分别固定设置有一个第一固定块，两个第一固定块之间设置有两个第一活动块，任意一个第一活动块与相邻的第一固定块之间均设置有一个第一弹簧，两个第一弹簧将两个第一活动块相向偏置，两个第一活动块之间设置有一个第一紧配销和两个第一定位销，两个第一定位销分别设置在第一紧配销的两侧，第一紧配销穿设在第一腰型孔中，机器人工具端法兰上表面中设置有一个第一配合孔，第一紧配销的上端固定设置在第一配合孔内，两个第一定位销分别穿设在两个第二通孔中；底板上侧设置有两副第一导轨，第一导轨的长度方向平行于第一固定座的长度方向，两副第一导轨分别设置在第一固定座的两侧，第一导轨包括第一轨条和第二轨条，两个第一轨条均与第一固定座固定连接，两个第二轨条均与机器人工具端法兰固定连接，

第三通孔中在两端分别固定设置有一个第二固定块，两个第二固定块之间设置有两个第二活动块，任意一个第二活动块与相邻的第二固定块之间均设置有一个第二弹簧，两个第二弹簧将两个第二活动块相向偏置，两个第二活动块之间设置有一个第二紧配销和两个第二定位销，两个第二定位销分别设置在第二紧配销的两侧，第二紧配销穿设在第二腰型孔中，夹爪法兰下表面中设置有一个第二配合孔，第二紧配销的下端固定设置在第二配合孔内，两个第二定位销分别穿设在两个第二通孔中；底板下侧设置有两副第二导轨，第二导轨的长度方向平行于第二固定座的长度方向，两副第二导轨分别设置在第二固定座的两侧，第二导轨包括第三轨条和第四轨条，两个第三轨条均与第二固定座固定连接，两个第四轨条均与夹爪法兰固定连接。

进一步的，所述的第一导轨和第二导轨均采用交叉滚子导轨。