[实用新型]一种激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括滤光罩、负载主体和若干个激光发射模块；

所述滤光罩罩设于所述负载主体外，所述负载主体能沿竖向的轴线旋转；

若干个所述激光发射模块安装于所述负载主体且位于所述滤光罩内，若干个所述激光发射模块的出射角各不相同，其中，所述出射角为所述激光发射模块的出射激光相对于水平面在竖向的倾斜角；

所述负载主体在横向上的至少一端沿着竖向间隔地设置有多个所述激光发射模块，并且多个所述激光发射模块的发射端朝向所述滤光罩的中部设置，使得所述激光发射模块的出射激光自所述滤光罩的中部射出。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述负载主体在横向上的两端均设置有朝向所述负载主体的旋转轴线凹陷的凹陷部，所述激光发射模块安装于所述凹陷部处，使得若干个所述激光发射模块的出射激光向所述负载主体的旋转轴线靠拢。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述凹陷部处形成有安装面，所述安装面的朝向为横向且背向所述负载主体的旋转轴线，所述激光发射模块安装于所述安装面上。

4.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述凹陷部在纵向上贯穿所述负载主体；和/或，所述凹陷部贯穿所述负载主体在竖向上的一端。

5.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括底座组件，所述负载主体包括沿竖向延伸且为圆柱状的主干部，所述主干部在竖向的一端与所述底座组件动力耦合连接，用于驱动所述负载主体旋转；

其中，所述凹陷部设置于所述主干部远离所述底座组件的一端。

6.根据权利要求1-5任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括激光接收模块，所述激光接收模块与若干个所述激光发射模块对应设置，使得若干个所述激光发射模块的出射激光经检测物反射后，被所述激光接收模块接收；

所述激光接收模块包括安装于所述负载主体的接收透镜，所述接收透镜的朝向为纵向，所述接收透镜的光轴与所述负载主体的旋转轴线垂直相交，所述接收透镜在横向上的至少一侧沿竖向布置有多个所述激光发射模块。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，每个所述激光发射模块均沿着纵向布置，并且所述接收透镜在横向上的两侧安装有相同个数的所述激光发射模块；和/或，

所述接收透镜在横向上的两端均设置有切边，使得所述激光发射模块向所述接收透镜的光轴靠拢。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，若干个所述激光发射模块中包括第一激光发射模块、第二激光发射模块、第三激光发射模块和第四激光发射模块；

所述第一激光发射模块和所述第二激光发射模块安装于所述接收透镜在横向上的同一侧，所述第一激光发射模块和所述第二激光发射模块分设于所述接收透镜的光轴在竖向上的两侧；

所述第三激光发射模块和所述第四激光发射模块安装于所述接收透镜在横向上的同一侧，所述第三激光发射模块和所述第四激光发射模块分设于所述接收透镜的光轴在竖向上的两侧；

其中，所述第二激光发射模块、所述第三激光发射模块和所述第四激光发射模块的发射端在竖向上朝所述接收透镜的光轴倾斜。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述第一激光发射模块的出射角为0度，所述第二激光发射模块的出射角为2a度，所述第三激光发射模块的出射角为-a度，所述第四激光发射模块的出射角为a度。

10.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述接收透镜的光轴与所述滤光罩的中部相对，使得反射激光穿过所述滤光罩的中部后，被所述接收透镜接收。