[实用新型]导航系统和AGV小车

说明书

本实用新型涉及一种导航系统和AGV小车。该导航系统中，激光导航仪对AGV所在环境的空间轮廓扫描，进行粗定位，结合多目相机装置在AGV小车移动过程中，实时拍摄包括叉臂、叉臂上料框及小车周围环境的图像，用于AGV小车前方障碍物检测，且由于多目相机装置的设置方式，可以获取能够表征叉臂和料框的相位位置关系的图像，车载控制系统根据激光导航仪、多目相机装置和障碍物检测装置通信交互的数据控制车身的移动轨迹，在避障的同时，AGV小车可以顺利移动至下料区进行满框料框的叉取和移动到满料摆放区进行料框的摆放。解决了在执行与设备联动的搬运任务时，存在环境适应性不足和定位精度不高的问题，简化叉臂处物品检测方式，提高AGV小车整体安全性。

技术领域

本实用新型涉及AGV小车导航技术领域，特别是涉及一种应用于AGV小车的导航系统和搭载有该导航系统的AGV小车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)小车，由于其能够沿规划路径自动行驶，已经广泛应用在各种环境，例如会生成对人体有危害气体的工作车间、无光照的暗室等。且基于其自动行驶的特性，能够全天候工作，可以大大提高工作效率。在AGV的移动实现中，定位精准度是影响规划路径合理性的重要因素。

目前，主要采用激光导航进行AGV自身的定位，主流的定位方式是基于反光板的三角定位算法以及基于空间轮廓的空间定位算法。其中，三角定位算法有着天然的局限性，对反光板的布局要求严格；而空间定位算法，虽然灵活性高，但单靠自身导航的累积误差较大，控制精度不高，叠加叉车自身的移动误差(±150mm)，对于执行与设备联动的精准自动搬运任务时，AGV的适应性以及定位精确度显得尤为不足。

基于此，有必要提供一种控制精度高且配置灵活的定位系统。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种导航系统，应用于AGV小车，能够解决现有技术中在执行与设备联动的搬运任务时，存在定位精度不高，适用性不足的缺陷，且检测更加方便灵活，极大地提高了AGV执行效率和小车行驶过程中的安全性与稳定性。

本申请实施例提供的导航系统，应用于AGV小车，AGV小车包括车身本体和叉臂，叉臂的一端与车身本体机械连接；该系统包括：

用于空间轮廓扫描的激光导航仪，设置于车身本体上；

多目相机装置，沿第一方向设置于车身本体上，且第一方向与第二方向呈锐角，第二方向为与叉臂延伸方向垂直的方向；

用于防撞检测的障碍物检测装置，设置于车身本体外围；

用于AGV小车移动导航的车载控制系统，设置在车身本体上，且车载控制系统分别与激光导航仪、多目相机装置和障碍物检测装置电连接。

在其中一个实施例中，多目相机装置为双目相机。

在其中一个实施例中，第一方向与第二方向的夹角为15°～25°。

在其中一个实施例中，障碍物检测装置为两个，且对称设置在车身本体的两侧。

在其中一个实施例中，两个障碍物检测装置之间的夹角为120°。

在其中一个实施例中，AGV小车包括升降门架；系统还包括支架，车载控制系统通过支架安装在升降门架上远离叉臂的一侧。

在其中一个实施例中，车载控制系统包括：

伺服驱动器，用于电连接AGV小车的伺服电机的输入端，伺服电机的输出轴与AGV小车的车轮机械连接；

可编程逻辑控制器，与伺服驱动器电连接；

终端，终端的数据输入端分别与激光导航仪和多目相机装置通信连接，终端的控制输出端与可编程逻辑控制器连接。

在其中一个实施例中，导航系统还包括：