[实用新型]关节模组及关节机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子设置为空心轴；

减速器，安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽；

胀紧组件，包括内胀紧套和套设于所述内胀紧套的外胀紧套，所述胀紧组件安装于所述安装槽，其中，所述内胀紧套的内周壁抵接于所述输入轴，所述外胀紧套的外周壁抵接于所述电机转子。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述安装槽开设于所述电机转子远离所述减速器一端的内周壁。

3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述电机转子的内周壁还开设有容置槽，所述容置槽与所述安装槽相邻并贯穿所述电机转子的端壁，所述关节模组还包括安装于所述容置槽的压环，所述压环将所述胀紧组件压固于所述安装槽中。

4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述内胀紧套的外周壁形成第一导向斜面，所述外胀紧套的内周壁形成第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面配合抵接，所述压环压接于所述外胀紧套的端面。

5.如权利要求1至4任一项所述的关节模组，其特征在于，所述内胀紧套和外胀紧套设置为弹性套。

6.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述压环的外周壁与所述电机转子的内周壁通过螺纹配合。

7.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述减速器还具有芯轴，所述输入轴设置为中空轴，所述芯轴与所述输入轴差速配合，所述芯轴的端部凸出于所述输入轴，以与所述电机组件的编码器连接，所述芯轴的外周壁与所述压环的内周壁之间形成密封间隙，所述关节模组还包括设于所述密封间隙的密封圈。

8.如权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述压环的内周壁凸设有压接筋，所述压接筋的一端面抵接于所述胀紧组件、另一端面抵接于所述密封圈的端面。

9.如权利要求8所述的关节模组，其特征在于，所述压接筋沿所述压环的周向延伸，所述压接筋的内周沿开设有缺口。

10.一种关节机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的关节模组。