[实用新型]一种用于臂车底盘的控制器

权利要求书

1.一种用于臂车底盘的控制器，包括主壳体、透气塞、盖板、控制板，所述主壳体上设置有透气塞，所述控制板包括有插件贴片和电路板，所述插件贴片焊接在模块化设计的电路板上面，所述盖板通过安装螺栓与主壳体连接；其特征在于：所述控制板内包括MCU模块、低压电源模块、数字信号处理模块、频率信号处理模块、模拟信号处理模块、电源输出模块、存储模块、PWM输出及电流闭环模块、数字输出模块、CAN通讯接口模块及电路保护模块；所述数字信号处理模块、频率信号处理模块、模拟信号处理模块输出端与MCU模块单向电性连接；所述MCU模块与存储模块、CAN通讯接口模块双向电性连接；所述MCU模块与PWM输出及电流闭环模块形成闭环电性连接；所述MCU模块与数字输出模块单向电性连接；所述电源输出模块与传感器模块单向电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述MCU模块选用型号为NXP的32位单片机SPC563X。

3.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述CAN通讯接口模块内部兼容CANOpen总线协议并集成有CCP通讯协议。

4.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述低压电源模块为开关电源和低压差线性稳压器相互结合。

5.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述电路保护模块具有电源反接、抗冲击保护、过压保护、甩负荷保护、短路保护的功能。

6.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述模拟信号处理模块兼容电流型传感器和电压型传感器。

7.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述传感器模块兼容磁电式传感器和霍尔式传感器，实时采集转速信号。

8.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述MCU模块给出目标电流值后与采样回来的电流做差值，调制出新的PWM模块占空比，以形成恒定电流来驱动电磁阀工作实现自动的电流闭环。

9.根据权利要求1所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述MCU模块分别控制R1、R2的导通，实现多个不同的CAN总线终端电阻。

10.根据权利要求8所述的一种用于臂车底盘的控制器，其特征在于：所述电磁阀包括回转比例阀、行走-前进阀、行走-后退阀、伸缩比例阀、变幅比例阀、转台右回转输出阀、转台左回转输出阀、行走高速阀、主臂下降输出阀、主臂上升输出阀、平台右回转阀、平台左回转阀、平台上升调平阀、平台下降调平阀兼容比例阀。