[实用新型]一种用于臂车底盘的控制器

说明书

本实用新型公开了工程机械曲臂车、直臂车的运行控制领域的一种用于臂车底盘的控制器，包括主壳体、透气塞、盖板、控制板，主壳体上设置有透气塞，控制板包括有插件贴片和电路板，接插件贴片焊接在模块化设计的电路板上面，盖板通过安装螺栓与主壳体连接；控制板内包括MCU模块、低压电源模块、数字信号处理模块、频率信号处理模块、模拟信号处理模块、电源输出模块、存储模块、PWM输出及电流闭环模块、数字输出模块、CAN通讯接口模块及电路保护模块。本实用新型设计电磁阀驱动电路实现自动电流闭环功能，解决电磁阀长时间运行时由于发热引起的内阻变化、电流变化、阀开度变化及速度变化，保证长时间平稳运行。

技术领域

本实用新型涉及机械曲臂车、直臂车领域，特别涉及一种用于臂车底盘的控制器。

背景技术

长久以来，臂车使用环境恶劣、技术复杂、以及整机控制系统配套一致性差等原因，导致我国国产的臂车控制器产品技术仍然落后，目前产品不成熟。目前国内的臂车底盘控制器主要依赖于欧洲和美国的产品，严重依赖于进口；传统的臂车，基本都是在工业产品开发的基础上实现了臂车的基本功能，不能满足非道路车的恶劣环境；由于臂车动作的时间较长，需要不断调节比例阀的输出，以保证稳定的速度；并要求实施调整工作平台起升和下降阀，以保证平台的水平；国内厂家在此控制方面多有不足，很难保证机器的平稳运行。

臂车主要有发动机和锂电池两种动力源，在发动机为动力源的臂车控制器里，对控制器的要求更好，国内设计者选用12V系统的芯片、工业级的芯片居多，导致控制器故障率偏高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供功能全面、可靠性好、抗干扰能力强的一种用于臂车底盘的控制器。

本实用新型的目的是这样实现的：一种用于臂车底盘的控制器，包括主壳体、透气塞、盖板、控制板，所述主壳体上设置有透气塞，所述控制板包括有插件贴片和电路板，所述接插件贴片焊接在模块化设计的电路板上面，所述盖板通过安装螺栓与主壳体连接；所述控制板内包括MCU模块、低压电源模块、数字信号处理模块、频率信号处理模块、模拟信号处理模块、电源输出模块、存储模块、PWM输出及电流闭环模块、数字输出模块、CAN通讯接口模块及电路保护模块；所述数字信号处理模块、频率信号处理模块、模拟信号处理模块输出端与MCU模块单向电性连接；所述MCU模块与存储模块、CAN通讯接口模块双向电性连接；所述MCU模块与PWM输出及电流闭环模块形成闭环电性连接；所述MCU模块与数字输出模块单向电性连接；所述电源输出模块与传感器模块单向电性连接。

优选的，所述MCU模块选用型号为NXP的32位单片机SPC563X。

优选的，所述CAN模块内部兼容CANOpen总线协议并集成有CCP通讯协议。

优选的，所述低压电源模块为开关电源和低压差线性稳压器相互结合。

优选的，所述电路保护模块具有电源反接、抗冲击保护、过压保护、甩负荷保护、短路保护的功能。

优选的，所述模拟信号处理模块兼容电流型传感器和电压型传感器。

优选的，所述传感器模块兼容磁电式传感器和霍尔式传感器，实时采集转速信号。

优选的，所述MCU模块给出目标电流值后与采样回来的电流做差值，调制出新的PWM模块占空比，以形成恒定电流来驱动电磁阀工作实现自动的电流闭环。

优选的，所述MCU模块分别控制R1、R2的导通，实现多个不同的CAN总线终端电阻。

优选的，所述电磁阀包括回转比例阀、行走-前进阀、行走-后退阀、伸缩比例阀、变幅比例阀、转台右回转输出阀、转台左回转输出阀、行走高速阀、主臂下降输出阀、主臂上升输出阀、平台右回转阀、平台左回转阀、平台上升调平阀、平台下降调平阀兼容比例阀。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处在于：